LQR控制器相关论文
应急救援车辆的主动悬挂系统能根据路况、车速及载重情况实时自动改变车辆悬挂参数,实现主动控制,使车辆平顺性、操纵稳定性等综合......
高超声速飞行器在大风区遇到强风干扰时,会导致气动攻角超出正常范围,控制量饱和等异常情况,使飞行性能急速下降,甚至失去稳定性。......
随着空间开发与应用能力不断提高，近距离操作中避障控制研究成为航天领域研究的热点。论文从航天器近距离避障策略与相关控制理论入......
和声搜索算法是近期出现的一种启发式全局搜索算法。和声搜索算法概念简单,参数少,易于实施,加强了鲁棒性和基础搜索机制的灵活性......
船舶纵向运动特别是纵摇摇荡运动对海浪中航行的船舶具有很大危害,因此在船舶横摇问题得到解决后,纵向运动就成为船舶摇荡中最需解......
四旋翼无人飞行器(四旋翼无人机)能够自由悬停和垂直起降，结构简单，易于控制，这些显著优势决定其在军事及民用领域重要的价值地位。四......
磁悬浮系统的控制问题是一个很有研究价值的课题。由于磁悬浮具有“零接触”的特性,应用磁悬浮技术的系统具有无摩擦、无噪声、无......
随着城市化水平的提高,不少城市都在兴建地铁,然而由于其造价过于昂贵,决策者其实可以考虑磁悬浮列车。实际上,磁悬浮技术除了应用......
国内外关于超空泡航行体的纵向控制技术的理论研究已经比较成熟，但航行体的航向控制技术还处于探索研究阶段，相关文献寥寥无几。超空......
结构试验是评价结构抗震性能的有效手段。和传统的结构试验技术相比，实时子结构试验在检验速度相关型结构构件的真实性能，以及足尺试......
基于动态目标的多移动机器人围捕问题是当前多机器人控制领域的热点之一。本文基于预测-规划-执行的多机器人围捕算法思想,将围捕......
本课题以空气悬架作为被控对象,以降低车身垂向加速度,悬架动挠度和轮胎动行程的均方值为控制目标,提出了基于路面识别的空气悬架......
本文针对某轿车电控空气悬架,应用仿真分析及台架试验方法开展了如下研究工作:多工况下悬架结构参数变化对悬架性能的影响规律,基......
为了提升无人车辆轨迹跟踪性能,提出了一种基于LQR与前向增益的无人车辆轨迹跟踪控制方法。基于牛顿矢量力学体系进行车辆动力学建......
基于线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制方法,设计一种频域加权LQR控制器;通过对其常用滤波器进行改进,提出一......
为弥补侦查机器人行进灵活性不足的缺陷,降低无故运动碰撞事件的发生几率,提出基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制算法;利......
阐述一种LQR控制器设计的新方法。根据哈密尔顿系统理论，深入研究了系统特征方程的闭环极点和加权矩阵的关系，给出了希望加权矩阵的......
基于多刚体动力学建立空中加油软管-锥套在尾涡流场及大气紊流下的动态数学模型,分析了加油机在不同飞行条件下软管-锥套的平衡拖......
四旋翼飞行器已经引起了学者和无人机爱好者的明显的兴趣；四旋翼飞行器，也叫旋翼直升机，在空气中由4个交叉配置的转子提供升力，它具有......
针对某些对象梯度不易计算的问题,提出一种新的优化训练方法.利用水往低处流的原理对参数进行寻优,将随机初始参数根据步长生成多......
DOI：10.19392/j.cnki.16717341.201714155 摘要：倒立摆系统是一个典型的、非线性、不稳定的系统，对倒立摆的控制无论是在理论上还......
柴油发电机调速器稳定性主要取决于柴油发电机调速系统的转速响应特性。文章分析了柴油机发电机调速特性，建立了柴油发电机调速系统......
通过建立车辆半车模型的动力学方程，应用随机线性最优控制理论设计了车辆主动悬架LQR控制器，并在Matlab／Simulink环境中构建了实现该......
倒立摆系统是一个高阶次、强耦合、多变量且绝对不稳定的非线性系统,它的最优控制一直是研究领域的热点。根据该被控对象特点,需要......
应用汽车系统动力学理论,建立了七自由度主动悬架的动力学模型。根据线性二次型最优控制原理设计了主动悬架线性二次型(LQR)控制器......
倒立摆作为典型的多变量、非线性、强耦合的不稳定系统,其系统模型的建立及控制方法的设计在控制工程领域具有重要意义。本文提出......
LQR控制器在含有系统噪声与量测噪声的旋转倒立摆系统应用中,难以获得精确的状态向量实现对系统的最优控制。为了提高LQR的控制精......
针对复杂环境下系统的不稳定、非线性和快速性等要求较高的特性，以及旋转式二级倒立摆相对于一级摆增加一个自由度，非线性、耦合特性......
为了抑制钻柱黏滑振动和钻头反弹现象,分析了黏滑振动和钻头反弹的运动机理,根据牛顿第二定律及电力拖动系统运动学理论,建立了钻......
针时水平导轨直线型倒立摆的稳定控制问题,论文设计了线性二次型调节器LQR和LQY、拟人智能控制器和模糊控制器,提出了一种基于泛组......
为了提高智能车的控制精度,以碰撞中心(Center of Percussion,COP)为参考点建立前馈-反馈控制模型,并用该控制模型求解LQR(Linear ......
球型机器人具有结构简单、适应性好等优点。为了提高球型机器人运动稳定性,提出利用LQR并结合PID对球型机器人的自平衡运动进行控......
为了快速有效地确定线性二次最优控制(linear quadratic regulator,LQR)问题中的加权矩阵Q和R,针对主动悬架LQR控制器权系数设计问......
针对多变量、非线性、强耦合性的倒立摆系统，运用牛顿-欧拉方法建立了倒立摆的数学模型，然后对该模型分别进行LQR控制。在LQR控制中，......
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们......
本文通过对旋转倒立摆的动力学特性分析建立了基于Lagrange方程的数学模型,然后应用线性二次型最优控制策略设计控制器,最后在Wind......
自旋导弹是指飞行过程中绕弹体纵轴旋转的一类导弹,它可以通过单通道控制机构同时控制俯仰和偏航方向的运动。随着现代战争对精确......
为解决环形倒立摆控制中试探法难以确定LQR控制器最优Q和R矩阵的问题,采用Bang-Bang法对倒立摆进行了起摆控制,利用拉格朗日法建立......
对多目标遗传算法NSGA-Ⅱ进行了改进，提出了基于改进NSGA-Ⅱ算法的主动悬架LQR控制加权系数设计方法。仿真结果表明，多目标遗传算法......
在主动悬架LQR控制器的设计中,性能指标加权系数的选择对控制器及其控制效果起关键性作用.现有的选择方法主要是以设计者经验为主,......
针对传统遗传算法在设计倒立摆LQR控制器时,算法会因个别超常个体或群体较快趋于单一化而导致不能得到满意控制参数的问题,利用She......
汽车动力总成主动悬置系统对于提高汽车NVH性及整车品质方面扮演着重要角色,是汽车NVH开发中的重要内容之一。首先建立3自由度1/4......
在一级环形倒立摆系统中,针对线性二次型控制器(LQR)加权矩阵Q和R选择策略的不足,提出一种通过改进遗传算法优化LQR加权矩阵Q和R的......
为了快速实现柔性机械臂的精确定位,减小机械臂移动过程中的抖动,本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型,并在此基础......
倒立摆是一个不稳定的系统,需要外界不断的进行输入才‘能保持稳定,它具有快速响应、高阶次、多变量、非线性、开环不稳定的特点。......
针对直线倒立摆系统不稳定的问题,在前期研究的基础上,建立了直线一级倒立摆数学模型,并对自行研制的直线一级倒立摆进行参数分析,......
