独轮机器人相关论文
姿态控制是独轮机器人平衡行走的关键技术,而姿态检测对姿态控制的影响是至关重要的。独轮机器人经常用到陀螺仪、加速度计以及磁......
独轮机器人是一种本征不稳定的轮式移动机器人,具有多变量、高度非线性、强耦合、时变、欠驱动等特点,可以作为验证各种控制算法的......
独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动,侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持,以此结构为被控对象建立该系统动力学模......
针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模......
研究独轮机器人的侧向控制问题，用LQR控制器控制独轮机器人的侧向平衡。为提高驱动系统的参数指标，如选择最大输出力矩和额定转速更......
针对球形机器人、独轮机器人和双轮机器人的一种共同运动方式,提出一种稳定的运动控制算法。首先,将运动控制方式简化为平面内均质......
独轮机器人与地面为点接触,属于一种极为特殊的移动机器人,具有较多的自由度,为静态不稳定系统。独轮机器人有多种稳定平衡方式,不......
根据车轮数目对轮式移动机器人进行了归类,分析了各类轮式移动机器人的研究现状,讨论了各类轮式移动机器人的移动机构及控制方式,......
提出了一种新型独轮机器人。该独轮自平衡机器人具有单一水平陀螺结构,首先利用陀螺的定轴性和稳定性使一个二维倒立不稳定系统变......
独轮机器人融合了机械、电子、计算机、自动控制等多学科知识,开展独轮机器人实验对培养学生综合运用理论知识解决工程实际问题的......
独轮机器人系统是一种静态不稳定系统，其动力学模型具有非线性、欠驱动等特点，是控制领域公认的一种典型系统。针对独轮机器人的姿态......
为解决独轮机器人、导弹、卫星及航天器等欠驱动系统的欠驱动难题,本文提出一种基于电磁感应的力矩发生装置.该装置是在经典电磁学......
本文通过分析独轮机器人的组成结构,利用Lagrange方程建立了其动力学模型。由于所建动力学模型具有很强的非线性,因此利用泰勒级数......
控制器是机器人系统中最核心的部件，不论是能够完成单一、重复动作的工业机器人，还是可以实现自主判断、运动，具有一定智能性的机器人......
机器人的本体机构是机器人系统的基础，是进行各种实验研究及实际应用的有效实体。独轮机器人是一种静态不稳定的自平衡机器人，是一个......
利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程．在该动力学方程基础上分别设计了PD和LQR两种控......
针对现有文献对基于独轮机器人的动力学方程得到的状态空间方程有较多不足,其为了简化计算忽略了很多耦合因素的影响,导致系统不可......
