轮腿式机器人相关论文
小型化机器人在场景使用中存在运动效率、体积大小、复杂结构无法有效平衡的矛盾。提出一种变形轮腿式移动机器人方案，通过对变形轮......
为满足人们在行星探测、抢险救灾以及军事等领域的需求。设计了一种轮腿式机器人，该机器人由机架以及四条腿组成，轮子安装在机器人的......
目前成功服役的星表探测机器人都是轮式移动系统,轮式机器人在平坦地形上表现出较好的移动性能,但难以适应崎岖不平的复杂地形。轮......
科学技术的发展使得现代战争基本上已经实现了海陆空的全方位监测和打击,但是目前针对两栖环境下的作战平台的研制开发却并未进入......
为了增加机器人的适应场景和应用范围,轮腿式机器人应运而生,其中轮腿共同驱动式机器人控制简单,可靠性和地形适应能力一般,轮腿独......
火星探测任务要求机器人具有对未知的不规则地形的自适应能力和动态稳定性。针对轮腿式火星探测机器人,提出了基于运动学反解模型......
当前，月球、火星等地外星体的探测已经成为国际热点，外星探测机器人作为重要手段正在得到越来越多的关注。目前，国际上研发和设计的外......
在移动机器人中,最常见的两类机器人是轮式机器人和腿式机器人。轮式机器人是应用范围最广,在平面上可靠性最高的机器人,缺点是对......
设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复......
介绍了一种新型轮腿式机器人的控制系统。通过对轮腿机器人机械结构的分析,设计了一种基于多个DSP的可靠、实时性高的控制系统并进......
针对机器人适应复杂地形的问题,设计了一款新型变形轮结合行星轮的机器人轮腿组合结构,来实现在平整路面工作的同时也适应在阶梯、......
根据轮腿式机器人的结构特性和控制系统性能要求，研究并设计机器人的整体控制系统，上位机实时监控系统以及多台无刷直流电动机节点控......
在轮腿式机器人系统平台基础上,设计了一种基于CAN总线的机器人分布式控制系统。文章详细介绍了主控制器和伺服从控制器的软硬件设......
轮腿式机器人是一种具有轮式和腿式机器人优点的复合式移动机器人，合理的步态规划是其能否实现轮腿协调的关键^[1]。介绍了一种具有......
针对某管道检修设备的紧凑性、高机动性要求,设计了一种新型蛇形仿生轮腿式管道检修机器人。该机器人采用三节底盘结构设计,上面分......
本文将空间单闭链机构应用于轮腿式机器人的设计中,提出了多种基于空间单闭链机构的轮腿式机器人,并围绕所提出的机器人进行系统化......
移动机器人由于在未知环境下的高适应性能,使其在地理测绘、太空探索、军事反恐和警用侦察等领域有广泛应用。移动机器人可以根据......
针对轮腿式越障机器人,设计了一种新型可变结构的车轮,使得机器人可以在轮腿之间切换。介绍了可变结构的车轮的工作原理,在Pro/E中......
轮腿式移动机器人具有轮式、履带式和腿式等多种运动模式,对不同运动模式下的运动特性进行了分析,建立了轮式运动模式下的运动学方......
研究了一种带有两个摆臂的轮腿式机器人,它可以灵活转向,具有3种转向方式(2WS、4WS和6WS)。为研究其操纵稳定性,建立了机器人3种转......
针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题,引入模块化设计观点,基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系。以直......
针对轮腿式机器人对控制系统稳定性要求高、响应速度快的特点，设计了基于STM32F103系列微控制器的多级分布式控制系统。为了提高系......
轮腿式机器人兼具轮式的移动速度快和腿式的越障能力强的优势,是新型移动机器人的发展方向。提出了一种基于3-PUU并联机构的轮腿式......
提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人。将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模......
轮腿式移动机器人在不平坦地形下运动时涉及三个相互关联的控制问题:稳定性控制、驱动牵引力控制和姿态控制。建立了适合于描述轮......
应用LabVIEW开发了一种轮腿式移动机器人的人机交互系统。该系统由指令输入模块,机器人三维模型显示模块,传感器信息显示模块等部......
提出一种由前轮腿模块、后轮腿模块和主动腰关节模块组成的轮腿式机器人.研究发现,拥有刚性腰关节模块的轮腿式机器人在以对角小跑......
复合运动模式机器人是移动机器人研究的热点之一。轮腿复合式机器人综合了轮式机器人的快速性和腿式机器人的灵活性,能更好地适应......
移动机器人在很多场合能替代人类完成高强度、高危险性工作,保护人身安全,有着巨大的研究价值及社会效益。野外工作由于地形环境的......
轮腿机器人因为其对地面环境的高度适应性从而广泛应用在星球探测和野外侦查工作中,而六轮腿机器人系统的高容错性使其可在严苛的......
为了满足危险环境下的工作要求,极大可能地降低危险环境所带来的危害,本文提出了一种3-CUR并联机构的轮腿式机器人,用来进行危险环......
设计了一种具有独立悬挂系统和足端缓冲机构的六足轮腿式机器人.该机器人结合了轮式机器人和腿式机器人的优点,同时将汽车的独立悬......
轮腿式机器人因为其强大的地形适应能力，而得到了国内外学者的普遍关注并进行了深入的研究。本文是在国内外成功经验的基础上，设计了......
