遥控焊接相关论文
本文从实用化角度出发，建立了一套基于人机交互的机器人遥控焊接虚拟环境标定实验系统。通过机器人离线编程系统中的遥控焊接虚......
极限环境中的焊接任务需要以遥控焊接的方式来完成。遥控焊接任务中,焊缝空间位置的获取和焊缝模型的表达都具有非常重要的意义。......
机器人遥控焊接主要应用于核环境、海洋、太空等极限环境。由于技术发展水平的限制,实现机器人完全自主焊接目前难以实现。通过人......
通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能......
在Z箍缩驱动聚变裂变混合堆中安装和拆卸燃料包层模块时,需对其管道进行焊接和切割。为了解决放射性环境下自动焊接难题,研究了一......
为了使弧焊机器人操作者对遥控焊接临界状态或极限不正常情况及时监控,避免遥控焊接中断和焊接事故.依据遥控弧焊机器人工作原理和......
利用T形管试件,采用自动力觉传感器力控策略的遥控焊接虚拟环境标定法来降低试件虚拟环境标定的误差。该方法主要通过自动力觉传感......
研究了在立体视觉辅助下的机器人焊接遥操作技术。将立体视觉显示技术和机器人遥操作技术相结合，显著提高了焊接遥操作系统的操作性......
采用安装在机器人手臂上的激光传感器感知信息对远端焊缝模型的动态建模问题进行了研究。通过引入虚拟向导的操作概念，操作者可以方......
在遥控焊接遥示教过程中，基于视觉焊缝空间示教点辩识精度低，无法满足遥示教要求，为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中．设计了基于力觉......
在遥控焊接中,存在焊接电源和焊接电弧产生的高频干扰,对力觉临场感遥控焊接信号传输造成强干扰.针对遥控焊接中高频干扰源及其传......
非结构化环境的三维重建是遥控焊接中虚拟现实的关键技术。采用立体视觉的方法进行焊接环境建模。由于焊接环境缺乏可用于立体匹配......
对应用于遥控弧焊机器人的共享控制技术进行了研究，建立了遥控机器人共享控制试验系统。激光视觉传感器基于三角测量原理，根据提取焊......
在遥控焊接力觉遥示教过程中，为实现遥控焊接自主遥示教，需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型，确定示教点位......
在遥控焊接遥示教过程中，为避免遥控焊接从机器人和焊接工件产生强烈碰撞，通过对遥控焊接触觉系统的从机器人与焊接环境接触力分析，在......
通过对遥控焊接过程力觉误差目标轨迹分析,在力觉临场感PID控制模型基础上,提出了遥控焊接力觉临场感仿人智能控制策略,实现了遥控......
提出了用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教技术.克服了基于立体视觉显示遥控示教的缺点,操作者工作强度减轻.通过激光视觉传......
对于工作在非结构化环境中的机器人遥控焊接系统，虚拟环境与真实环境的一致性直接决定了系统的可靠性、作业精度和工作效率。虚拟环......
在遥控焊接遥示教过程中,在探针遇到复杂焊缝或焊缝拐点,力觉遥示教自适应控制无法完成时,可通过共享技术完成遥示教。通过建立的......
复杂遥控焊接任务需要操作者与主端控制计算机、主端控制计算机与从端控制计算机、从端控制计算机与焊接机器人在内的多个控制环路......
以发挥人的优势为目标,设计虚拟现实人机协作焊接系统的运动控制策略并研究其针对焊接任务的可靠性.远程协作焊接过程可以将空间六......
在遥控焊接遥示教过程中。为实现遥控焊接微观局部自主示教，建立了遥控焊接坡口起焊段、收弧段、焊接坡口和焊接坡口示教过程的接触......
提出了基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定方法.采用基于力觉传感器坐标系横切面轮廓线的力控制策略对工件表面进行......
通过分析标定的影响因素,得出遥控焊接机器人虚拟环境标定的最优数据.给出三组不同的焊缝形式的焊接虚拟环境标定实验,实现焊接机......
为了提高遥控焊接智能化水平，设计了一套立体视觉系统进行焊接机器人环境的三维重建。对立体视觉系统参数标定分两步完成，首先使用基......
在基于力觉的遥示教过程中，为克服由于机器人的振动、焊缝表面粗糙不平和焊机电磁场干扰等因素造成焊缝的辨识力信号不稳，基于受力信......
近年来科学技术的进步,有效的促进了焊接机器人技术的长足发展。特别是当前我国大力打造制造强国的大背景下,更需要加快推动高效焊......
提出了一种基于本地端操作虚拟环境实现遥控焊接的操作思想.与传统的基于视频图像信息作为主要反馈的操作模式相比,它能够有效地克......
在遥控焊接中采用立体视觉传感建立焊接工件的三维模型时,视差图的分割是重要步骤之一.文中对经典USF平面距离图分割算法进行改进,......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
焊接技术在国民经济建设和社会发展中发挥着无可替代的重要作用。在核电站设备修复、海洋工程的水下施工和海底管道的维修、空间站......
核环境中的管道焊接修复,需要采用遥控方式来完成.根据核环境下管道修复的特点,在自主开发的小口径管道全位置焊接机头的基础上,对......
为了解决核环境下的管道维修问题,适应遥控焊接机器人的实际应用需求,研制出一套针对核环境下小口径管道的全位置自动焊接装置.重......
在"宏观遥控,局部自主"控制思想的基础上,建立了机器人遥控焊接工具装配力控制试验系统.通过工具重力计算和线性最小二乘进行工具......
提出了一种焊缝特征检测算法,用来进行遥控焊接立体视觉中的立体匹配。首先使用灰度形态学中的底帽变换对图像进行预处理,突出了焊......
在遥控焊接环境中,时常碰到具有一定曲率的曲线焊缝,曲线焊缝精确辨识是保证遥示教精度前提条件之一。针对曲线焊缝的特点,提出了......
用于遥控焊接的机器人遥操作系统（welding telerobotics system,简称WTRS）结合了机器人遥操作技术与焊接技术。通过综述基于机器人遥......
主从式遥控弧焊要求具有位高的运动轨迹精度和足够的焊接速度，而且在操作过程中焊枪不与被焊工件接触，因而，视觉深度信息对操作动作的......
核环境中的设备维修任务涉及大量管道全位置焊接。由于恶劣的工作环境和对焊接质量的高要求,机器人遥操作及相关技术是解决核环境......
随着人类活动范围的不断扩大,焊接技术被广泛地应用到了空间、水下以及核环境的一些装配、维修作业中。在这些极限环境中,用机器人......
核环境下的管道裂纹修复是核安全工程面临的突出问题,核电站在整个生命周期中都需要定期检查和维修。由于核环境的辐射,需要采用遥......
核电站的维修、空间结构的建造以及海洋工程的建设大量应用到了焊接技术,机器人遥控焊接技术成为代替人进入到这些危险、极限环境......
核电站的维修、空间结构的建造以及海洋工程的建设大量用到了焊接技术,机器人遥控焊接技术是代替人进入这类危险、极限环境中执行......
在核环境中，遥控焊接技术常被用于进行管道焊接任务.对于这种半结构化的遥操作环境,实现遥控焊接的关键是建立精确的管道模型．在基于......
在核环境、深海和外太空等操作者无法进入的极限环境中进行焊接操作时,都要用到遥控焊接技术。在遥控焊接中,如何监控远端操作环境......
在空间站装配、海洋工程建设和核设施维修等过程中都大量应用到焊接。由于施工环境十分恶劣,必须采用遥控焊接技术。本文对遥控弧......
学位
对于具有非结构化特征的遥控焊接环境,如何将远端未知环境变成相对已知环境是遥控焊接任务实现的关键技术之一。本文从应用角度出......
目前的研究成果和发展趋势表明,虚拟现实技术和网络技术将对未来信息社会产生重要影响,并最终改变人类的生活和工作方式。相应地,......
