拟人机器人相关论文
拟人机器人是机器人研究领域的一个重要分支,而拟人机器人手臂控制系统则是整个机器人系统的核心部分之一,对机器人的平稳运行起着......
在机器人人听觉系统中,对多目标人类语音声源的方向定位,是语音信号的增强,多声音目标的分离和识别基础,为多感官拟人机器人头部的......
视声信息是人类感知环境世界的主要途径,也是拟人机器人视觉和声觉导航的关键技术。利用视觉和声觉技术提高机器人导航能力,是拟人......
拟人机器人是机器人领域的热点之一，对拟人机器人的研究是机器人研究的最终目标。而拟人机器人研究的关键在于通过步态规划实现稳定......
拟人机器人是机器人研究领域的重点研究方向之一,研究主要集中在实现双足行走,在平整地面上和已知地面环境下的稳定行走,但是在未......
简单介绍了拟人机器人控制系统的发展，分析了几种适用于拟人机器人控制系统的嵌入式实时操作系统的性能和它们的优缺点，并给出了最终......
给出了一个考虑外界干扰的拟人机器人整体模型的稳定性分析。通过引入虚拟零力矩点(FZMP)概念,提出了受到干扰的情况下维持拟人机......
介绍了拟人机器人上肢运动检测与控制系统.以高准确度电位器为传感器,设计了检测传感电路.为克服长线传输中的干扰,设计了电流信号......
研究了人脸识别系统。基于拟人机器人人脸识别系统的工作流程，对人脸识别系统中人脸检测阶段所采用的Adaboost算法、人脸跟踪阶段采......
为了提高语音识别的可靠性和高效率性，设计了以“MCU＋DSP”的双CPU结构为核心的语音识别系统，其中以DSP芯片作为硬件平台的主处理器，完......
迄今为止，世界各国研制的比较成功的拟人机器人的传动系统绝大多数都采用了谐波减速器或者连杆结构，本文比较分析了这两种比较成熟的......
为了得到拟人机器人上肢关节控制电机的精确参数,通过建立直流电机的物理和数学模型,利用Matlab软件建模和仿真,找到了一个合适的P......
本文介绍了一种用于拟人机器人的嵌入式语音交互系统.系统采用高质量的语音采集模块及语音输出模块,以高性能数字信号处理器(DSP)T......
项目负责人：张文增（E-mail：dingjn@cczu.edu.cn） 依托单位：清华大学 项目批准号：50905093 1．项目简介项目旨在研究高自由度、高自适应......
ZMP(Zero Moment Point)作为双足步行机器人动态稳定行走的判据,已应用于世界上很多著名的步行机器人系统.目前国外步行机器人大多......
以采用最常见的下肢关节配置方案的拟人机器人为例进行了自由度的计算,并且对只考虑某一个方向转动关节的模型也进行了自由度的计......
为了弥补当前拟人机器人结构的不足和改善拟人机械腿的通用性和适应性.该文提出了一种拟人机械腿机构,并研究了该拟人机械腿的运动......
拟人机器人头部是拟人机器人的重要组成部分，是拟人机器人拟人化程度最直观的标志。它能给人以亲切感，消除了人与机器人之问的心理障......
针对拟型服务机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的机器人手臂动作的运动规划方法.该方法基于人体......
简要概括了当前人工情感的应用,提出一种基于人工情感的拟人机器人控制体系结构,并给出了仿真示例.基于情感的控制结构具有混合分......
拟人机器人是机器人领域的重要组成部分,通过人体动作控制拟人机器人的运动,不仅对机器人的控制研究有着重要的研究意义,同时对机......
由于拟人机器人自由度数目众多而且不存在一般工业机器人那样的固定基座,使用常规方法对其进行运动学分析并不是很合适.仿人机器人......
拟人机器人的建模和控制一直是一种开放的、富于挑战性的问题,研究了一种正交轮式移动车为载体的拟人机器人控制问题。首先建立了......
通过引入虚拟零力矩点假设,提出了一个多种外界干扰下拟人机器人的整体分析模型,分析了拟人机器人抗干扰行走的稳定性.给出了支撑......
为解决机构复杂的拟人机器人运动学和动力学问题，提出了基于传统机理结合神经网络的建模方法．首先，从几何构造分析出拟人机器人各部分......
为改进清华大学研制的TH-1型拟人机器人手的传动机构,设计了一种欠驱动手指机构。该手指机构可用于拟人机器人手上,以较少的驱动器......
当察觉到环境时，一个类人动物机器人被察觉到的信息总是充满，；计算通常需要重要时间；处理察觉到的信息。在这篇论文，一条选择基于注意的......
在拟人机器人的研究中 ,建模仿真、运动学计算、动力学计算、优化设计等几个方面的工作非常重要同时工作量又都很大 ,常见的工作方......
通过对假肢膝关节系统的功能原理分析,提出了多种新型假肢膝关节结构方案,拟定了结构方案比较与选择的基本要求与准则,完成了结构......
根据物体轻重程度和表面软硬程度 ,拟人机器人手在抓取时应采用不同的抓取力 ,研制变抓取力手具有重要意义。分析了传统的变抓取力......
清华大学 THBIP- I拟人机器人研究项目 ,由精密仪器系、机械工程系和自动化系组成研究小组进行系统研究 ,其研究目的是发展先进机......
稳定性问题是拟人机器人行走的首要问题,零力矩点的位置是实现稳定动态规划的标准。步态规划是机器人研究的主要技术部分,稳定自然......
人类在进行空间资源探索和利用的同时,也产生了越来越多的空间在轨装配及维修任务。为保证航天员的生命安全,降低出舱危险,采用空......
为提高拟人机器人的集成性与负载能力,对拟人机器人上肢机械结构及其控制系统进行研究.运用CREO软件对拟人机器人上肢各主要关节进......
随着世界各国对国家安全、社会治安等公共事业的高度重视,研究在危险环境中代替人类工作的移动机器人,有着重要的理论和实际意义。......
拟人步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,由于支撑脚离散,交替接触地面,所以具有更好的环境适应性。而步态规划是......
拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能，能够实现握手、行走时掌握平衡等动作．本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人TH......
为满足低成本、高性能的要求,提出在拟人机器人控制器的设计中引入基于ARM处理器和RTOS(Real-timeOS)的嵌入式系统。使用ARM9处理......
拟人机器人具有广阔的应用前景 ,研制工作得到了各国的重视 ,近年来已取得巨大的进展 ,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究......
2011年,地震和海啸引起日本福岛核电站发生核泄漏事故,机器人参与了事故处理工作,但这些机器人并非产自日本。相反,日本人不得不采......
效果良好的三维动画仿真可为拟人机器人的步态规划、运动学分析以及控制等多方面的研究工作提供形象逼真的可视化结果,在目前众多......
建立了拟人臂肘关节机构的位置反解模型,给出了考虑约束条件下的反解选取准则,利用三维极限边界搜索法,绘制了肘关节机构的工作空......
通过引入基于平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗三个能耗指标对拟人机器人步态进行了优化与分析。基于拉格朗日方程推导了各个......
