反演控制相关论文
针对新型空中作业机器人飞行平台存在的强噪声、扰动、参数不确定性以及全驱控制问题，提出了一种基于动态补偿的自抗扰反演控制方法......
针对实际应用过程中，轮式移动机器人在运动学模型下轨迹跟踪误差较大的问题，提出一种基于动力学模型的轨迹跟踪控制方法。该方法以轮......
考虑到机械手作业过程中的时变性和不确定性，针对多关节机械手模型模糊、干扰未知的问题，提出了一种基于区间二型顺序模糊神经网络（IT......
螺旋桨在非均匀伴流场中运转时产生的周期和随机激励沿推进轴系传递并作用于艇体,可引起艉部结构乃至整艇振动和水下声辐射。对于......
高速精密轧辊磨床是现代冶金生产领域中不可或缺的一种重要生产设备,在线测量设备作为数控轧辊磨床的核心部件,是提高生产效率和系......
桥式吊车系统是一种被广泛应用于车间、港口、工地等复杂环境的搬运起吊机械系统。传统的桥式吊车以人工操作为主要作业方式,这样......
针对轮式移动机器人存在模型不确定性、非线性以及未建模的动态特性等因素,严重影响系统轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出一种基于系......
由于飞行环境复杂、飞行包络大、飞行速度快,飞行器导引控制系统存在耦合非线性强、参数与干扰不确定性大、控制约束复杂等问题。......
随着我国人口老龄化问题的加剧和人民生活水平的提高,大量的残疾障碍患者和老年人需要康复医疗设备,下肢康复机器人可以有效缓解我......
汽车悬架系统是汽车的重要减振部件,其中主动悬架系统同被动悬架以及半主动悬架系统相比更加灵活且有效,因此主动悬架系统得到了国......
混沌广泛存在于客观世界中，如气象学中的Lorenz系统，电路中的Chua电路系统等。由于混沌系统对初始条件极端敏感，使得混沌输出常常不符......
近年来,随着科学技术的发展,工业机械手控制取得了显著的进步。多关节机械手不仅在工业领域获得了广泛的应用,而且越来越多渗透到......
现代工业中，劳动力越来越紧缺，尤其是在繁重、环境恶劣的工业生产中，这种情况尤为突出。一直以来科研工作者们致力于工业自动化技术的......
大多数工业机器人具有优异的位置控制性能,然而位置控制在生产中并不能保证人机协作的安全性,也难以满足与外界环境接触时的柔顺性......
无人驾驶机器人是自动驾驶车辆的一种新的解决方案。它是一种在不改变现有车辆结构的同时,代替人类驾驶员实现自动驾驶的智能机器......
随着现代工业的发展,机械臂得到了越来越广泛的应用,对机械臂运行过程的精度要求也越来越高。在实际运行中,机械臂系统的模型中往......
学位
无人机的设计概念最早源于1914年英国一项“AT计划”的军事绝密计划,作为一种“机上无人,系统有人”的无人飞行器代替人类去执行复......
欠驱动机械系统是指系统自由度大于独立控制输入维数的非线性系统。欠驱动机械系统由于其质量轻、低能耗、成本低、结构简单等优点......
针对桥式吊车模型不确定性问题,研究了一类基于在线估计的反演控制设计方法.相比其它常规桥式吊车控制方案,它不需要具体的系统数......
为了克服基于障碍Lyapunov函数反演控制方法在输出约束控制中约束变量收敛区间小和要求模型精确已知的缺陷,提出一种输出有界且全......
混沌是非线性动力学系统的一种运动形式，它广泛地存在于自然界。近年来，混沌系统的控制与同步得到了飞速发展，并与其它许多科学领域相......
为提高高超声速飞行器的安全性和可靠性,针对飞行器的执行机构失效故障问题,进行了自适应滑模容错控制方法的研究.首先,基于弹性高......
本文针对当前导弹制导律设计中的非线性以及不确定性等问题,首先对基于李雅普洛夫稳定理论的反演控制方法进行介绍,为保证系统的稳......
本文重点开展反演控制方法在导弹稳定控制系统中的应用研究,突破反演控制在导弹稳定控制中的关键技术,建立导弹侧向稳定回路控制模......
研究了网络环境下存在丢包的导弹制导控制一体化设计问题.多个地面雷达同时对目标进行观测,并通过网络将目标信息传输给导弹.考虑......
针对三维导弹-目标相对运动模型,结合反演控制、滑模控制和自适应技术,设计了一种新的自适应反演滑模末制导律。针对目标机动加速......
针对车辆自主驾驶中的车道线保持问题,基于车辆横向动力学简化线性模型,考虑前向轮自动转动系统的惯性延迟特性,首先将模型按照实......
针对高超声速飞行器部分状态发生不可测量问题,提出基于观测器的系统控制器设计。将所设计的被观测系统在某平衡点处线性化,用Luen......
根据非完整约束的四轮式移动机器人的运动学模型,对其轨迹跟踪控制策略进行了深入研究；采用反演控制的相关理论和方法,设计了移动机......
针对含有不确定非线性扰动项的一类非线性系统，结合支持向量回归理论，采用Backstep-ping控制方法设计自适应非线性控制器．在分析满足B......
为了能够对再入大气层机动目标进行有效拦截,文中基于预测遭遇点的思想设计出一种有效的制导控制一体化算法。首先对弹目相对运动......
针对液压柔性机械臂刚体运动和振动控制,本文提出了一种新的鲁棒控制器设计方法.该设计方法结合了反演控制设计方法、滑模控制理论......
针对系统不确定性和外界干扰条件下飞艇降落过程的控制问题，利用飞艇的6自由度非线性动力学模型设计了基于滤波器的含修正补偿的改......
研究微扑翼飞行机器人姿态控制优化问题,因扑翼飞行的复杂性、系统的非线性、时变参数以及各种干扰而极具挑战性。为了提高系统姿......
针对光电平台系统中存在摩擦等非线性干扰严重影响系统低速性能的问题,提出一种预设误差性能的鲁棒反演控制方法。通过设置跟踪误......
针对火炮高平机电液伺服系统存在的负载惯量大、运动过程非线性特性显著、同时存在非匹配不确定性和不确定非线性、外部干扰未知等......
基于LS-SVM理论、动态逆控制和反演控制方法,针对具有非匹配不确定性的BTT导弹非线性数学模型,设计了一种基于LS-SVM的BTT导弹动态......
为降低结构质量、提高运载能力,某小型固体运载器采用复合材料箭体结构设计方案和静不稳定气动设计方案,运载器具有较大的挠性,一......
针对一类非线性系统，考虑到系统的完全未知模型参数和扰动，提出了自适应模糊反演控制方法。首先因为模糊系统可以以任意精度渐近的逼......
针对具有很强非线性的风力机桨叶系统,利用动量矩定理,建立桨叶动力学数学模型,采用自适应反演控制,设计独立变桨鲁棒自适应桨距角......
为使导弹在末制导阶段具有更小的脱靶量和更快的响应时间．研究了导弹俯仰通道的制导与控制一体化设计问题。建立了一种较为合适的一......
针对一类不确定非线性系统，提出了基于H∞跟踪性能的自适应反演控制器来削弱系统部分未建模动态和扰动带来的影响。首先用反演设计......
与传统的舵面控制相比，采用质量矩控制的飞行器在高速飞行下的气动阻力和气动加热都将大大降低，极大地增强了飞行器的机动性和敏捷性......
