力位混合控制相关论文
考虑到冗余驱动并联机构的驱动力协调性问题，提出了一套针对其驱动力协调性的优化控制方法。首先通过分析冗余驱动并联机构的结构和......
近年来,航空航天高强铝合金大型薄壁复杂曲面壁板结构需求日益旺盛,该复杂曲面壁板结构具有结构尺寸大、壁薄刚性弱、壁板和焊接法......
针对大型精密复杂零部件的集成装配，提出一种将全域全向运动与调姿微运动融合于一体的轮式并联调姿机器人。通过共享部分自由度方式......
随着我国产业结构调整的不断深入，建筑行业正朝着高科技、高质量发展，建筑机器人是其中不可或缺的重要力量。本文介绍一种基于力位混......
针对柔顺打磨机器人在移动作业过程中，在基础振动、柔性振动与环境接触力耦合作用下非线性控制问题，提出一种新型鲁棒轨迹跟踪力/位......
随着人们生活习惯及工作方式的改变,颈椎病的患者数量正在逐年上升,且患病年龄呈现年轻化的趋势,其治疗方法也引起了学者们的广泛......
外骨骼机器人的助力策略是影响外骨骼机器人助力效率的关键因素。相对于平地行走模式下的外骨骼机器人,坡地行走模式的助力机器人......
磨抛是制造过程中的一项重要加工工艺,磨抛的质量影响产品的生产制造品质。由于传统人工磨抛加工效率低及容易造成人身伤害,在自动......
随着航天技术的发展,空间站、大型SAR卫星等航天器的尺寸将越来越大。航天器尺寸增加后,需要对航天器本体进行在轨监视和在轨精度......
装配是产品生产流程中非常重要的一个环节,装配质量的好坏往往直接决定了最终产品质量的优劣。目前在工业生产中,大部分的装配工作......
具有机械电气分离和长径比大特点的冗余绳驱机器人在狭小空间环境中的运用越来越多,比如太空卫星内部检修、核电站管道检测等,但是......
近年来,我国探索太空的活动越来越频繁,空间机器人的应用也越来越广泛。空间机器人主要工作在太空中,但又要经受地面发射环境的考......
磨削在工业领域中具有重要地位,随着科技发展,磨削方式正在向自动化和智能化方向发展。在磨削过程中保持磨削量的均匀性能有效提高......
随着人口老龄化和下肢损伤人口数量的不断增加,对下肢康复训练设备的控制方法和康复效果提出了更高的要求。本文针对下肢坐站转换......
在超精密平面研磨加工中，研磨压力、磨料粒度、转速等加工参数直接影响着加工效率和工件表面质量，其中研磨压力是影响固着磨料研磨加......
冗余驱动并联机构属于过约束并联机构的一种,其线性无关驱动数目大于机构独立运动自由度数目,关节驱动输入之间具有较强的耦合性,......
机器人的发展和应用水平体现着国家工业发展水平,也是国家先进技术实力的体现。随着机器人技术的不断提升与飞速发展,传统人工磨削......
分别采用笛卡尔空间解耦控制法和参考力前馈补偿力控制法对3R机械臂进行了位置控制和力控制的混合控制。首先使用拉格朗日方程推导......
设计了一种SMA人工肌肉直线驱动模块,其具有能量密度高、带载能力强、无声操作、力位输出可控且具备自感知能力等一系列与肌肉极为......
插孔作业是一种典型的机器人操作。在工业机器人装配中存在大量插孔类的作业。由于位置误差的存在，小间隙比插孔作业的成功率并不高......
随着智能制造的发展,机器人在磨抛中应用也越来越多。在机器人磨抛过程中,稳定控制磨抛力提高对磨抛质量具有重要意义。因此,本文......
针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所......
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本文通过对JTUWM-Ⅲ型机器人足底力的测试,研究和分析机器人各种不同步行姿态与足底力的关系及产生误差的原因.为进一步研究机器人......
针对机器航天员轴孔装配任务高精度控制要求,提出一种考虑协调操作的力位混合控制方法。在建立含耦合分支的机器航天员动力学方程......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
针对机械臂与环境接触碰撞过程中受基础振动和负载惯量不确定性的影响,将机械臂末端的力控制和位置控制解耦到正交空间下,采用比例......
以平面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,结合拉格朗日方程和键合图两种方法,建立了该机器人机电耦合多能域系统动力学模型。针......
绳牵引并联机器人作为一种新型的并联机构具有结构简单、重构性强、重量轻、工作空间大、成本低等优点。近年来绳牵引并联机器人技......
综述了国内外四足步行机器人的发展状况和研究成果,论证了机器人稳定性是机器人研究的关键技术,针对当前存在的技术分析及算法都很......
随着航天技术的飞速发展,对狭小空间作业的需求越来越多,如小行星裂缝探索、故障太阳能帆板展开、飞行器狭缝内焊接等,传统的关节......
近年来,我国对高性能的航空发动机的需求日益增长,而叶片作为发动机的“心脏”,其磨抛精度决定着发动机的推进性能和使用寿命。传......
船舶建造阶段,船体分段合拢是一项对精度影响较大的重要工序。目前国内主要通过吊车或船台小车调整船体分段位置进行合拢工作,这两......
为了解决主动过约束并联机构驱动协调性问题,提出一种基于动力学的力位混合控制策略。以6PUS＋UPU并联机构为研究对象,基于运动学分......
随着科学技术的进步和制造业的发展，模具的应用越来越广泛，尤其是在航空航天、汽车制造等高新技术领域。自我国进加入世界经贸组织以......
随着机器人技术的快速发展,机器人末端简单的夹持器不能满足复杂抓取任务的要求。为了提高机器人手的灵活性,将多指灵巧手作为机器......
绳驱并联机器人是一种将绳索作为驱动元件,实现末端执行机构在空间定位运动的新型机器人,该类机器人凭借在工作空间、有效负载和动......
为了解决调姿平台中,由于三坐标定位器自身各轴垂直度和相互各轴平行度误差引起的调姿误差以及对飞机大部件造成内力的问题,提出一......
