主操作手相关论文
机器人辅助微创手术可减小患者的创伤,缩短术后康复的时间,因此受到患者的青睐。本文针对自主研发的机器人辅助微创手术系统,进行......
癌症已成为威胁人类健康的主要杀手,目前全球50%的消化道癌症发生在中国。消化道癌症早期诊治尤为关键,早期消化道癌诊治五年生存......
输尿管软镜手术作为经自然腔道手术的典型代表,因其具有无创伤、出血少、术后恢复快、并发症少等优点,在治疗肾内结石系疾病方面具......
机器人辅助微创手术在外科手术领域已迅速崛起,成为医疗领域的发展趋势。本文面向复杂手术需求,针对“妙手S”微创手术机器人的工......
近年来，随着科学技术的发展，手术机器人步入了人们的视野。主从式手术机器人作为手术机器人的一种，其应用优势日益显现。主操作手是主......
随着科学技术的发展,仿人多指灵巧手作为一种灵活的末端抓持器有着越来越广阔的应用前景。本文基于遥操作对多指灵巧手的控制方法......
由于工程应用的迫切需求以及机器人技术的发展,多指灵巧手作为机器人系统的重要组成部分,近年来已成为重要的研究课题,并逐渐发展......
遥操作机器人主操作手已经不再仅仅作为遥操作机器人系统中的一个重要组成部分在发挥作用，而是开始向多元化应用方向发展，至今已经成......
根据骨科复位手术过程中医生的动作要求和从端机器人机构特点,建立了主操作手力反馈数学模型。通过测量从端实际的反馈力和主端输......
利用超声制动器提出了一种被动力反馈主操作手的研究设计方案。主操作手手指由连杆机构及超声制动器组成,通过连杆机构测量指尖位......
提出了一种新型双并联结构的主手构型,由于采用了平动与转动分离的两层并联结构,在保证了结构紧凑的同时,实现了运动空间的最大化,......
使用主从式微创手术机器人辅助完成微创外科手术已经获得愈加广泛的认可和应用,不仅将医生从传统微创手术中解放出来,而且缩小了病......
针对泌尿外科微创手术机器人的末端执行器如何在有限空间中完成给定任务,以提高泌尿外科微创手术的安全性问题,对其主操作手的运动......
<正>1引言自上世纪90年代起,机器人辅助微创外科手术逐渐成为一个显著的发展趋势。以AESOP、ZUES和daVinci(达芬奇)系统为代表的外......
针对腹腔镜手术的要求，以及主操作手性能指标和主操作手设计原则，把主操作手设计为具有冗余自由度的串并联混合型结构并进行了自由度......
为了适应日益复杂的柔性作业和远程灵巧操作的需要，具有和人手结构类似的机器人灵巧手的研究，一直是机器人研究领域的热点和难点。同......
随着科技发展与社会进步,对多指机器人灵巧手的研究已经成为众多高校所研究的对象。在机器人灵巧手的研究领域,灵巧手的机械结构、......
设计了使用连杆机构作为基本骨架结构的主操作手装置,由超声电机作为驱动器,能够测量手指关节弯曲角度,并能提供指尖力反馈。并且......
作为连接手动操作和虚拟手术场景的桥梁,主操作手可再现多种腹腔镜手术动作,在虚拟手术系统中发挥着重要的作用。根据虚拟腹腔镜手......
为消除由于主手的动力学特性所产生的附加反馈力对微创手术机器人系统透明性的影响,根据拉格朗日定理,建立了包含关节耦合摩擦力的......
为实现对泌尿外科微创手术机器人的远程操作,给出一种用于位姿定位的主操作手结构.首先,根据手术任务确定主操作手的运动形式和自......
随着主从式手术机器人系统在微创外科手术中应用的不断发展,具有力反馈的主操作手扮演着越来越重要的角色。研制具有力反馈的微创......
主从式医疗手术机器人中主操作手作为连接操作者与从手的载体,其性能对主从系统工作效果具有重要的影响。在操作过程中,主操作手自......
遥操作主手是医生与远程手术端的交互接口,是机器人辅助远程手术的重要设备。本文设计了一种构型为串并联混合形式的主手,该主手操......
微创是外科学不变的准则，也是外科界所追求的较高境界。秉承于此，其经历了从原始的开放式手术到被誉为“第二次革命”的腹腔镜微创手......
为更好地提升机器人主操作手性能,减少由于机构重力导致的操作疲劳感并提高位置精度,设计了一款7自由度主操作手:大臂机构为一平行......
