巡线机器人相关论文
根据本团队研发的一款新型悬挂式机器人越障稳定性的实际需求,基于机器人越障夹持机构设计了一款压力复合控制系统。该系统利用比......
高压输电线路将发电厂的电能传输到各个城市乡村,组成了我国的能源输送网络。为了确保电网能安全可靠的运行,对输电线路的定期巡查......
针对高压线路障碍物识别模型精度较低和稳定性较差等问题,提出一种基于改进狮群算法优化的多核极限学习机(ILSO-MKELM)的障碍物识......
为保证高压输电线路的安全稳定运行，对输电线路的监控与维护是非常必要的。目前常采用人工方式进行输电线路的检测，这种工作方式工作......
高压输电线路是电力系统的重要环节,需要定期巡检以确保线路本身和周围环境的安全。很多输电线路环境恶劣,人工巡检困难大,而巡线......
本课题针对绿源企业实现仓库货物管理自动化的需求，设计开发了一种货物信息采集巡线移动机器人。该巡线移动机器人通过遍历仓储货位......
随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展，目前一些制造型企业现有的采用人工手持条码扫描器对货物条码进行扫描的人工仓......
高压输电线路的安全运行意义重大,必须定期对它进行巡检维护。目前的巡检方法主要是依靠人工巡检和直升机巡检,人工巡检劳动强度大......
学位
电力工业关系到国民经济的发展、社会秩序的稳定和人民群众的正常生活。高压架空输电线路的安全运行是远距离输电的保障。由于这些......
高压输电线路的安全运行是输电系统稳定的重要保障,但其受风霜雨露等自然环境和自身张力影响会有断股、磨损、腐蚀等损伤,需要定时......
巡线机器人在巡检过程中,要实现大范围自主行走,需要具有跨越诸如防震锤、悬垂线夹之类障碍物的能力。要跨越障碍物,首先应该检测......
高压输电线路是远距离配送电力的主要方式,对输电线路的检测和维护是电力输送的重点发展规划之一。随着机器视觉的发展,将机器视觉......
本文针对500kv超高压输电线路巡检作业,提出采用步进式与轮式混合爬行机构的巡线机器人作业方案。根据该方案,进行了巡线机器人结......
电力巡线机器人常常工作于野外,周围有树木等环境干扰.同时,野外环境下,早晚太阳的照射角度和光照强度都有很大变化.而机器人在运......
在分析传统虾形6轮机器人机械结构的基础上,结合实际作业要求提出一种新型虾形轮式隧道电缆巡线机器人.研究了新型机器人的机械结......
本文针对500kv超高压输电线路设计出一种全新的巡线机器人运动机构并进行柔化仿真,该机构采用步进式与轮式混合爬行的方式完成作业......
500 kV高压线是我国长距离输电系统的主网架,在国家建设过程中起着极其重要的作用。随着输电线路巡检机器人技术的应用和智能电网......
针对500kV超高压架空输电线路特殊作业环境,设计了采用轮式移动与步进式蠕动混合爬行的巡线机器人。该机器人能够实现自主跨越防振......
本文针对500kv超高压输电线路,设计了一种新型的巡线机器人,并对其进行了深入的运动学、动力学分析研究及相关仿真实验研究。该机......
高压输电线路的维护中，由于其工作条件的特殊，对机器人的使用要求越来越迫切。输电线巡线机器人既能大大减轻人的劳动强度，又能提高巡......
变电站巡检机器人是一种全自主运行的轮式机器人,可携带可见光摄像机、红外热像仪、拾音器等传感器对电力设备进行例行巡检,有效降......
针对为了满足500 kV高压输电线路巡检作业要求,提出了一种新型的巡线机器人结构设计方案。该机器人采用对称式机械结构,由两个完全......
在电力线巡检机器人的控制系统中,采用分层规划的方式,利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划,生成行为序列,然后将生成的......
设计一套障碍物自动识别算法,用于巡线机器人自主跨越障碍物过程中的识别问题.算法主要基于图像边缘信息,采用Hough变换和遗传算法......
针对高压线巡线任务和避雷线环境提出了一种新型巡检机器人设计方案,规划了巡线越障方式,采用高阻尼转轴与质心调节相协调的杆塔越......
本文根据在实验室环境下拍摄的图像特点,分析了输电线在图像中呈现的形状及其与周围环境之间的关系,给出了hough变换检测输电线左......
2011年6月，武汉大学动力与机械学院吴功平教授带领的电力作业机器人团队研制出三种型号的自主巡线机器人和一种型号的除冰机器人，已......
在讨论高压/超高压/特高压架空输电线路常用巡检方法和巡线机器人的典型组成结构的基础上,回顾和分析了国内外架空线巡线机器人的......
在仓储货物信息自动化管理的过程中，为实现仓库货物的准确定位，设计了一种基于巡线机器人技术的货物定位系统。在机器人巡线过程中，通......
本文针对欠驱动巡线机器人提出分级行为控制器的结构，同时设计一类模糊控制器，来实现其中的机体提升运动，最后分析了该模糊控制系统的......
依据高压输电线路特点及巡检要求,设计了一种质心可调节的巡线机器人机械本体的结构,满足在线行走和跨越简单障碍的性能,具有一定......
通过对高压输电线路中耐张杆塔的电磁场进行理论和试验分析，根据电磁场的分布规律对导航电磁传感器的布置进行试验研究，提出了采用传......
通过对高压输电线路中耐张杆塔部分的电磁场进行理论和试验分析，根据电磁场的分布规律对导航电磁传感器的布景进行试验研究，提出了相......
为实现自动化仓储信息管理,设计开发了一种基于巡线机器人技术的仓储信息管理系统。机器人的核心控制器采用双DSP主从式结构,主DSP......
在讨论电力线巡线常用的设备和方法基础上，分析了巡线机器人的结构、检测系统及运动行为规划。根据控制对象的时序要求，抽象出控制系......
长期度量和自定位是自主移动机器人的基本功能,但由于光照、天气或季节变化,导致机器人采集的图像外观存在较大变化,为机器人行进......
分析了跨越式高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,采用D-H法构建巡线机器人空间坐标,用Lagrange方法建立了机器人机械臂的动力......
【正】目前国内外远距离输电仍以架空输电线路为主,因此输电线路是电力系统传输电能的主要元件,这就犹如人体的血管。这些构建电网......
传统导线上缠绕异物的清除方法,一种是使用绝缘绳将导线上缠绕物磨断;另一种办法是人工爬上杆塔进行清理。若线路上异物靠近杆塔,......
研究了架空线路瓷绝缘子破损视觉检测问题.基于瓷绝缘子局部区域特征,采用三层BP神经元网络从复杂背景中识别出目标绝缘子并定位,......
基于无线局域网络的图像传输,从提高图像传输的实时性和连贯性着手,完成了巡线机器人远程控制方案的设计和实验.图像传输采用并行......
新型巡线机器人单体具有3个转动关节，适用于110kV高压输电线路巡检工作。用常规解法和D—H法分别推导了该机器人的正运动学方程。两......
分析适用于水平两分裂导线的巡线机器人的结构特点,用D-H方法建立了巡线机器人的运动学模型,求得了运动学方程,研究了巡线机器人运......
高压输电线路巡线机器人是电力线路巡线和除冰的理想选择,但是巡线机器人的电池容量较小导致机器人续航能力差,一直是影响巡线机器......
基于目前巡线机器人普遍存在的机构复杂、识障难、越障难等问题,研制了一种新型的三臂巡线机器人。设计了移动型配重,巡线机器人在......
