时间最优相关论文
为提高机械臂的适用性和工作效率，针对机械臂关节空间时间最优轨迹规划问题，在研究传统的多项式插值轨迹规划方法基础上，结合改进的粒......
针对传统机械臂轨迹规划存在效率低、智能算法易早熟和运行不稳定等问题，提出了一种以时间最优为目标，采用改进粒子群算法（PSO）对6自由......
针对六自由度工业机器人在考虑运动学约束条件下，使用传统粒子群算法进行时间优化易陷入局部最优的问题，结合免疫算法与模拟退火算法......
期刊
针对六自由度柑橘采摘机械臂时间最优轨迹规划问题，提出一种多策略改进麻雀算法（multi-strategy improved sparrow search algorithm......
为提高工业机器人在焊接、喷涂等领域的工作效率和稳定性，工业机器人时间最优速度规划问题得到广泛研究，但受制于运动学、动力学模型......
针对工件打磨工况，设计建立用于打磨的机器人运动学模型，规划机器人运动学轨迹，通过改进粒子群算法优化轨迹曲线，减少机器人运行时间，提......
针对凿岩机械臂工作效率低、运行不稳定的问题，提出了一种基于改进粒子群算法优化的轨迹规划算法。该方法采用分段多项式插值拟合轨......
机械臂的轨迹规划是机械臂运动控制系统的主要研究方向之一,它的核心任务是确保各个关节的关节位置、关节角速度曲线的连续、平滑......
随着工业生产任务的加重以及生产需求的变化,用户对机器人的要求也不断增多,机器人不再是单纯地替代人工。如今,工厂对机器人的快......
提出一类支链嵌套结构的并联机器人（我们称之为类SCARA并联机器人）,采用五次插值多项式在机器人关节坐标空间进行轨迹规划.结合机器......
会议
伴随全球自动化进程的加快,人们对机器人提出了更高的要求,而不仅限于在工业生产方面,更希望机器人能融入我们的生活,特别是在家庭......
以国产某型号六轴工业机器人为研究对象,针对六轴机器人关节空间的轨迹规划问题,提出了一种基于改进萤火虫算法的时间最优3-5-3多......
针对同时受时间与燃料约束的航天飞行器多轨道间机动问题,研究了两类变轨机动方式四种特殊情况的边界问题.考虑机动、路径和燃料约......
随着机器人技术的成熟,企业制造商开始广泛的使用机器人来完成工作任务。尤其是一些精密制造行业,工业机器人需要快速、准确的经过......
脉冲既是自然界中的一种普遍自然现象(简称脉冲现象或瞬时扰动现象),也是工程中广泛使用的技术(脉冲控制技术),如超新星爆发(恒星......
伴随着工业信息化、智能化时代的持续推进,工业机器人技术的发展越来越成为了我国工业技术持续发展的重要助推力。在实际工业生产......
在包装、医药和食品等领域,需要重复执行大量的抓取和搬运动作,并联机器人具备较好的动态性能,体积小、精度高,控制简单,被广泛的......
轨迹规划是机器人最重要的环节,对于四轴码垛机器人来说,它的运行时间是否最优,运动轨迹是否平滑,将直接影响到码垛的效率。为提高......
为了提高机械臂的作业效率和运动平稳性,提出了一种新的基于时间最优的轨迹规划算法。通过逆运动学求出与任务轨迹对应的关节位置......
2时间最优化列车运行控制rn问题3．1：对于时间最优化列车运行的问题，其最小化为当nz=1时受（4）-（10）约束的tn-t0，其中t0和tn表示旅行开始时间......
本文从系统论的角度,提出了一种大型铁路网络中列车运行限制状态的空间模型。本文的创新性是将网络有向图变换或者简化为并行列表,......
2时间最优化列车运行控制问题3．1：对于时间最优化列车运行的问题，其最小化为当nz=1时受（4）-（10）约束的tn-t0，其中t0和tn表示旅行开始时间和......
为实现六轴机械臂从起始位置经过给定中间点到达目标位置的运行过程所花时间最短,拟采用遗传算法对关节空间中的位置-时间序列进行......
针对空间绳系机器人近距离逼近问题,提出了基于时间最优的一般N次推力机动策略及算法,由演化得到的等时间N次机动模式和等速度增量......
针对提高城市车辆通行效率缓解交通压力的迫切需求,文章设计研究了一种基于动态路况信息的时间最优交通流诱导系统。该系统利用移......
为改善金针菇工业化生产线上选择顺应性装配机器臂(selective compliance assembly robot arm,SCARA)的运动性能和工作效率,基于遗......
针对仅能提供单轴推力的卫星轨道机动的快速性问题,提出了一种利用高斯伪谱法来求解最优控制问题的方法.通过引入＂虚拟卫星＂的概念,......
为了提高机械臂的工作效率,提出了一种新的时间最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采......
运用最优控制理论中的两个重要实例并在此基础上进行拓展,结合运动学和动力学知识,合理简化了机器人的实际运动情况,建立了一个适......
针对数控高速高精加工中的速度规划问题,考虑速度、电机力矩和轮廓误差等约束条件,对以时间最优为目标的凸优化方法进行了研究。建......
为了提高海上应急资源的日常管理水平和在突发事故救援过程中的统一调度能力,将海上应急资源分为静态配置和动态配置两种管理阶段,......
本文给出了一种基于关节机器人工作空间运动的时间最优轨迹生成算法,该算法可以同时满足关节机器人工作空间的速度、加速度约束和......
针对某六自由度吊机吊装轨迹规划问题,采用一种时间最优和能量最省相结合为目标的轨迹规划方法.利用D-H算法建立某型机械吊机的运......
用平滑的Bézier曲线代替传统的折线作为路径的描述,能满足移动机器人的非完整性约束方程,并能使机器人获得较大的运动速度,然......
高超声速飞行器要求其伺服作动系统具有高动态高精度的特性，针对传统控制方法难以兼顾系统动态和精度的难题，本文设计了一种近似时间......
研究移动机器人在狭窄通道环境下的定位和路径规划问题。首先,根据在书架和图书上预置的射频识别(RFID)标签,利用RFID技术提出了确......
为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数......
采用最优控制中的Bang—Bang控制原理，研究了三重积分系统的时间最优控制问题。推导并给出了三维空间中的切换曲线及切换曲面。......
期刊
针对载人登月返回任务中月面上升舱与指挥服务舱的环月远程快速交会问题,以共椭圆快速交会策略为标称策略,并给出摄动模型下的修正......
本文通过分析传统人工势场法的不足,提出一种新的人工势场法.通过引入逃脱力,并且采用EAPF结合遗传算法来获得优化的势能场函数,解......
为降低硅片台在曝光扫描过程中的加减速时间以及提高扫描速度的平稳性,设计了5阶对称S曲线。设定加速度三阶导数为恒定值,通过向上......
为提高串联机器人运行的效率和平稳性,提出一种新型时间最优轨迹规划方法。采用三次样条函数拟合机器人运动轨迹,实现关节角位移、......
首先定义滑模面函数为系统状态变量的运动轨迹,保证其沿着最优轨迹滑动。设计了相应的指数趋近率,使状态变量快速平稳趋近滑模面。......
针对机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,结合机械臂运动约束,提出基于非线性动态改变惯性权重的粒子群优化(NPSO)算法.根据传......
基于控制向量参数化（CVP）方法，研究了计算机数控（CNC）系统光滑时间最优轨迹规划方法．通过在规划问题中引入加加速度约束，实现轨迹的光滑给......
为了有效提高码垛机器人的工作效率,保证其运行轨迹平滑,需要对其进行轨迹控制。传统码垛机器人轨迹控制方法只能保证关节速度、加......
