操作臂相关论文
随着科学技术的发展,各类机器人、操作臂的应用越来越加广泛,而且也逐渐推广到工业生产之外的领域。其中,采用关节内置电机的主驱......
随着我国载人飞船、空间站、月球和火星探测、对地观测、空间科学研究等重大航天工程的陆续启动与实施,对可实现空间大范围在轨操......
近年来,机器人辅助的腹腔镜手术正在逐渐引入妇科领域,在子宫切除、输卵管吻合、肿瘤切除及阴道壁膨出修补等手术中,显示了一定的......
精确定向和定位是经皮穿刺手术成功的首要条件。为了提高穿刺操作的精度，减少人为因素对手术效果的影响，机器人技术被引入到经皮穿刺......
1995年 8月，日本海洋科技中心开发的无人探测机“海沟”号潜到了关岛南部约 300公里处的马里亚纳海沟最深处的 1092米处。在此约 35......
随着现代军事技术的发展，无人战车与无人飞机将是未来战场上一支新的生力军。这支特别的力量既能使有生力量面临的风险降到最小，又能......
摘要：在机械手操作臂理论模型的基础上，构造自校正模糊控制器预测控制模型。利用误差向量最小值原理确定模型中各参数向量的估值，以进......
行星探测机器人小型化、群体协作是未来的发展趋势,小型化后,机器人个体的功能会减弱,因此,在探测机器人小型化的同时,使其具有尽......
行星探测机器人小型化、群体协作是未来的发展趋势,然而小型化后探测机器人的性能会受到影响,虽然可以采取多车群控的方式来弥补这......
冗余度操作臂因含有多于确定操作臂空间位置和姿态所需的自由度,具有动作灵活、易于避障、克服奇异点和活动空间大等特点,从而大大......
巨型重载操作装备是制造产业链中的基础装备,体现国家极端制造能力和制造水平,是在极端载荷条件下作业的巨型工业机器人,可实现灵......
救援机器人是目前国际上的研究热点之一，可应用于灾难、解爆等场合，在制造业、服务业、医疗业等行业也具有广泛的应用前景。由于移动......
当今社会,移动机器人帮助人类完成危险而复杂的任务成为一种趋势,但在现实生活中,它们面临的往往是一些复杂未知的环境,这给机器人......
21世纪的到来也将机器人的发展引领到一个新的阶段。自主移动操作机器人逐渐成为研究新宠，它们被广泛地应用于各种场合，为人们的生活......
本文对轮式物料搬运机器人的方案设计进行了研究。文章论述了近年来工业搬运机器人和移动机器人技术研究的发展状况；对轮式物料......
通过手指的动作来操作移动通信设备,在人们日常生活领域中早已成为最基本和熟练的操作方式.现在,Glaub Automation&Engineering有......
随着机器人的日趋复杂 ,逆运动学算法受到了许多限制。 90年代以来 ,基于多Agent的操作臂控制算法被提出 ,突破了传统的机器人控制......
上海市胸科医院肿瘤科常务副主任罗清泉教授带领团队率先成功完成了国产单孔腔镜手术机器人肺叶切除动物试验。此次动物试验以实验......
针对代数方法给出的机器人操作臂代数解，应用几何规划法排除局部闭链机构的不可能位姿，确定了工作空间所对应的操作空间关节变量的取......
文章讨论了一种求解排爆机器人欠自由度操作臂运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,不采用常见的关节变量分离法......
简介了导轨移动式冗余度操作臂系统的设计与实现.利用指数积(POE)方法进行了系统建模,对该操作臂系统进行正、逆运动学分析,同时对......
移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统,它由6个连杆和6个关节组成,具有多个输入和输出,存在着错综复杂的耦合关系和严......
从管道清灰机器人操作臂机构特点出发，将其分解为举升机构和翻转机构两大功能机构模块。对各杆角度方向做出一些特殊规定，在此基础上......
为减少污染和节省人力,使用加油机器人代替人力完成加油工作成为未来发展的必然趋势。为此,专门设计一种加油机器人操作臂的结构形......
提出了一种新型2-DOF平面并联机器人机构,它采用两台直线电机驱动平面并联杆机构,同时兼备直线电机高速、高精度运动和并联操作臂......
操作臂逆运动学问题是机器人控制中的一项重要内容.目前使用较多的神经网络法大多为多输入多输出或者多输入单输出方式,需要大量运......
以管道清灰机器人为研究对象，建立了该机器人操作臂机构简图。利用解析法对机器人操作臂位置、速度、加速度进行了分析，给出了末端操......
针对传统机器人操作臂灵活度优化方法忽略了获取机器人雅克比矩阵奇异值,导致操作臂灵活度过程效率降低,排爆准确度得不到明显提高......
救援机器人是当前机器人研究领域中的一个热点，它一般采用轮式或履带式车体加装操作臂的结构。机器人可以在远端被遥控从而实现半自......
通过SolidWorks软件建立了操作臂的三维实体模型，利用ANSYS软件完成了操作臂的有限元分析，从理论上得到了操作臂的最大受力点承受的......
提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略.由于柔性臂的结构特点,在进行其操作臂的控制研究时,必须考虑系统的振......
分析了多自由度机械操作臂的结构限制和设计制造难点,提出了一种新的关节联接结构以保证操作臂的刚性和传动精度.......
在阐述救援机器人操作臂机构的基础上，建立了操作臂的拉格朗日动力方程。使用ADAMS软件对其进行虚拟样机动态仿真，得到操作臂在作业......
当今时代,世界各国爆炸恐怖袭击事件时有发生,全球和平与发展受到重大威胁。由于恐怖爆炸活动隐蔽突发,爆炸技术手段变化无常,爆炸......
对排雷机器人挖掘装置的操作臂系统进行了动力学分析,建立了其动力学方程;利用PD反馈控制法对操作臂的末端轨迹控制进行了测试试验......
以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象，进行仿真研究与分析。建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型；以加权关节运动为优化......
以七自由度打磨机器人操作臂为研究对象,对该操作臂进行了正运动学和逆运动学分析。首先,根据操作臂的结构特点,利用D-H参数法建立......
从内窥服务的灵活性与安全性角度出发,设计了一款具有柔性骨架通过套管拉线驱动的八自由度连续体操作臂,基于分段恒定曲率假设和旋......
避障工作空间(obstacle avoiding planning workspace,缩写为OAPW,简称避障空间)的研究是机器人路径规划过程中一个至关重要的问题......
论文基于腕力传感器的输出信号探讨了一种在线识别机器人操作臂末端惯性参数的方法.该方法考虑到了腕力传感器接入对机器人系统动......
采用图解法对管道清灰机器人操作臂进行结构设计,利用操作臂各杆之间相对运动的几何关系,通过作图确定各铰接点的位置,定出各杆的......
本文设计了加油机器人操作臂的结构形式,在D-H坐标系下建立了四自由度加油机器人的运动学模型,采用变换矩阵的方法求解出了该机器......
