柔性关节机器人相关论文
随着人工智能、智能传感与大数据等科技不断发展,机器人逐渐被赋予与外界交互、模拟人类甚至自主学习等新能力。然而目前机器人面......
本文在反步技术框架下研究不确定非线性系统在几类约束下的自适应跟踪控制问题。随着对系统的控制性能变得越来越高,设计的控制器......
与传统的关节和连杆均为刚性的机器人相比,柔性关节机器人具有结构紧凑、质量轻和能耗低等特点,被广泛应用于业界。本文基于奇异摄......
近年来,基于奇异摄动理论的柔性关节机器人控制方法得到国内外专家学者的重视,相关研究取得了一定的进展,但是在面向柔性关节机器......
柔性关节机器人是一个欠驱动的、高度非线性的不匹配系统，且总是受到未知的模型不确定性和外部扰动的影响。本文采用李雅普诺夫稳定......
随着机器人应用领域的不断拓展,为了保证机器人能够良好的完成工作任务,对其进行有效控制是关键所在。为获得高性能的机器人系统,......
谐波减速器作为机器人关节的传动机构之一,它的广泛应用使机器人的关节中普遍存在柔性。因此,对于柔性关节机器人的研究有着十分重......
为获得高精度高性能的机器人系统,必须考虑机器人关节柔性对运动精度的影响,考虑柔性因素将导致机器人系统控制变得复杂。本文针对......
针对柔性关节机器人简化动力学模型,根据连杆侧和电机侧间的扭矩通过弹性单元耦合的特性提出基于分层控制的柔性关节机器人分层控......
针对非线性摩擦特性对柔性关节机器人控制性能的影响,提出了采用H∞鲁棒原理设计控制器的方法。采用描述函数方法在频域分析非线性......
近年来,柔性关节机器人以其能耗低、自重比小、灵活性强等优点广泛应用于人机交互、医疗、航空航天等领域。柔性关节机器人具有刚......
针对带有不确定性的柔性关节机器人系统,提出一种自适应神经网络动态面控制。动态面控制方法通过引入一阶低通滤波器消除了传统bac......
针对带有不确定性的柔性关节机器人系统,提出一种自适应神经网络动态面控制。动态面控制方法通过引入一阶低通滤波器消除了传统bac......
针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非......
自从上世纪60年代以来,机器人在各行各业得到了越来越广泛的应用,尤其是机械、航天等领域。但传统的刚性机器人存在诸多弊端,具有......
目前,构建和维护空间在轨部件主要是通过宇航员冒着一定的风险进行舱外作业完成。在这些任务中,空间机器人的使用将会提供很多的便......
针对永磁同步电机驱动的柔性关节机器人的位置跟踪控制问题,本文采用反步法进行控制,并基于永磁同步电机和柔性关节机器人构建的新......
针对常规滑膜控制算法进行柔性关节机器人控制的稳态误差较大的问题,为了提高机器人姿态稳定性,提出一种基于多模式弹性驱动的柔性......
柔性机器人的控制周其节，徐建闽（华南理工大学自动控制系·广州，５１０６４１）一些应用领域要求机器人耗能低、快速和重量小，因而机构要设计得轻......
随着机器人技术的快速发展,机器人的应用领域也迅速扩大。传统的工业机器人逐渐向现在的新型领域与辅助人类活动的服务机器人领域......
本论文以柔性关节机器人为研究对象,研究了柔性关节机器人的动力学参数辨识、建模分析及模糊控制等问题。结合柔性关节机器人工作......
提出了一种基于3维运动测量系统Optotrak3020的柔性关节模块机器人动力学模型参数辨识方法.首先将机器人的动力学模型参数化为不包......
针对欠驱动机器人网络系统同步控制中过于复杂的结构及稳定性问题,在现有同步控制方法的基础上提出一种欠驱动柔性关节机器人趋同......
近年来,我国工业自动化技术获得了突飞猛进的发展,以机器人为核心的自动化生产线得到了众多的认可。但传统的工业机器人关节与连杆......
为实现柔性关节机器人的高精度位置跟踪控制,本文提出了基于模糊逼近的反步自适应控制方法。该方法将隐极式永磁同步电机(permanen......
