动力电池是电动汽车的关键组成部分之一,对于汽车性能在很多方面有着至关重要的作用。三元锂离子电池凭借自身优良的特性在动力电......

小型水下自主航行器(AUV)空间小、功耗低,传感器布置有限,且AUV运动方程高度非线性,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)易发散,多传感器数据......

针对混合动力汽车用氢镍电池SOC估算问题,根据氢镍电池的动态特性,建立了带有滞回特性的二阶RC等效电路模型。根据电池的化学反应......

起重机能耗检测是起重机节能设计及节能监管的基础。起重机能耗检测无线传感网络采用无线传感器收集输入电能数据和运动机构的速度......

为了避免被动跟踪中非线性带来的计算复杂化及跟踪精度的下降,提出将平方根无迹卡尔曼滤波平滑算法(SR-UKFS)应用到水下纯方位目标......

文中建立了水下航行器垂直面内机动水动力系数辨识模型,分别采用扩展卡尔曼滤波(EKF)和平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法,对模型中......

随着社会经济的发展,仓库规模的不断扩大进而造成仓库中的货物数量也随之增加,这样对高效率的货物出入库管理带来新的挑战,因此为......

重力加速度实际上不是一个常数值,它的变化非常复杂,而且可以反映出诸多关于地球的信息。重力的精密测量在众多领域都发挥着重要作......

针对标准无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法本身存在着因状态误差协方差矩阵无法实现Cholesky分解而导致滤波发散......

[目的]针对潜艇运动模型中水动力系数难以准确获取的问题,采用平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)算法进行系统辨识。[方法]首先,以潜艇......

弹道跟踪测量过程中,由于环境的复杂性和测量机制自身的问题,测量数据不可避免存在异常值等。传统的加权观测融合估计算法往往直接......

为实现舰载机大方位失准角条件下的快速传递对准,提出采用旋转矢量误差模型.分别推导了速度匹配和速度加角速度匹配的量测模型.为......

针对量测噪声为非高斯分布时的采煤机定位问题,提出一种基于混合高斯平方根无迹卡尔曼滤波(MG-SRUKF)的采煤机定位方法。该方法将......

在复杂的不确定环境里,采用单一传感器对机器人进行定位时精度较低,并且易受干扰,可靠性较差。针对这一问题,先将激光测距仪和超声......

针对无迹卡尔曼滤波(UKF)鲁棒性不强的问题,结合全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)紧组合模型特点,提出了基于交互式多模型(IMM)......

在复杂的不确定环境里，采用单一传感器对机器人进行定位时精度较低，并且易受干扰，可靠性较差。针对这一问题，先将激光测距仪和超声波传......

针对现有的电池荷电状态（SOC）估计方法存在计算推导过程复杂以及线性化精度低的缺点, 提出了一种新的基于平方根无迹卡尔曼滤波在单......

提出采用非线性滤波方法—平方根UKF估计信号通路模型的未知参数，利用协方差平方根代替协方差参加递推运算，保证了滤波算法的数值稳......

为了避免被动跟踪中非线性带来的计算复杂化及跟踪精度的下降,提出将平方根无迹卡尔曼滤波平滑算法（SR-UKFS）应用到水下纯方位目标跟......

为实现舰载机大方位失准角条件下的快速传递对准,提出采用旋转矢量误差模型。分别推导了速度匹配和速度加角速度匹配的量测模型。......

研究了一种基于双波段红外和雷达传感器的自适应目标跟踪算法。利用目标多普勒信息和红外辐射信息，建立具有树形结构的红外雷达跟踪......

随着当今社会智能化水平的进一步发展,移动机器人的优势逐渐在各个领域中显现出来。全向全驱移动机器人作为全方位轮式移动机器人......

针对系统偏差模型难以构建和保证状态协方差半正定性的问题,提出了平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)和权值网络(WN)相结合的系统偏差估......

管道运输由于其便捷性、稳定性的特点在石油运输行业中占据着很大的比重。因为我国能源分布的不均衡性和近几十年来经济发展的需要......

为提高新能源汽车的整车动力性、经济性以及安全性，需要准确估计动力电池的SOC值。因电池SOC存在非线性特性且受许多因素影响，提高准......

针对四元数在飞行器姿态描述时存在冗余的问题,设计了把修正罗德里格参数(MRPs)作为描述姿态的一种全姿态描述方法,将加速度计和磁......

针对海洋背景噪声和水声传感器测量噪声大、信噪比低所导致的水下SLAM方法数据关联复杂、精度低的问题,提出一种基于衰减记忆滤波......

非视距传播是无线传感器网络定位中的难题,尤其在复杂的室内环境中,由于视距(Line of Sight,LOS)和非视距(Non-Line of Sight,NLOS......

针对锂电池工作在温度不恒定的环境中时单个模型无法捕捉电池参数动态变化,导致电池模型误差增大,荷电状态估计精度下降的问题,提......

荷电状态(state of charge,SOC)估计是现代电池管理系统的一个重要方面.扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)等基于锂电池......

毫米波/红外（MMW/IR）传感器是各国发展多模复合制导技术的重点.针对平方根无迹卡尔曼滤波（SR-UKF）的估计算法存在线性化误差及粒子滤波......

天基空间光学监视系统是天地一体化感知网络的重要组成部分,而基于相对运动轨道动力学的成像跟踪技术是实现天基空间目标定位定轨......

针对一般的加性高斯白噪声系统,结合平方根无迹卡尔曼滤波和加性噪声无迹卡尔曼滤波的优点,提出了无须增广变量的加性高斯白噪声系......

对高速运动环境下多普勒效应引起的大载波频偏引起的载波间干扰进行数学分析，建立带频偏的非时变和时变频偏OFDM动态状态空间模型，提......

蓄电池荷电状态是描述电池运行状态的重要参数,也是电池管理系统的核心功能,对电池荷电状态(State of Charge,SOC)进行准确的估计,......

在充电式混合动力电动汽车(plug-in hybrid electric vehicle,PHEV)和电动汽车(electric vehicle,EV)中,对电池进行精确、可靠的荷......

针对无人机自主导航的实时性差、精度低且对时变噪声的鲁棒性弱的问题,建立了机器视觉和惯性导航相融合的组合导航系统,并提出了一......

针对基于仅测角导航的空间交会问题,开展了采用线性协方差进行闭环控制误差快速分析方法的研究。建立了基于平方根无迹卡尔曼滤波(......

论文以3.2V/10Ah的磷酸铁锂电池为实验研究对象,针对复杂工况和复杂环境条件下的动力锂离子电池SOC估算困难的问题开展相关研究。......

目前,微地震监测技术在油气井压裂裂缝监测中得到了广泛应用。油气井压裂过程中产生的微地震事件通常具有持续时间短、能量微弱、......

基于视觉方法的机器人同步定位与制图（SLAM，Simultaneous Localizationand Mapping）在移动机器人导航研究领域获得了广泛的研究，且该领......

随着科学技术的发展，在自然灾难或人为灾害发生后的废墟救灾现场将不再全部依靠人类亲自进入现场实施搜救工作。灾难搜救探测机器人......

为解决环路未锁定、无法找出正确的导航数据位跳变点时极弱全球定位系统(GPS)信号跟踪问题,通过分析信号跟踪模型和相关器1 ms采样......

针对单站无源定位可观测性弱、观测噪声大而导致的定位精度低、稳定性差和收敛速度慢等问题,在结合平方根无迹卡尔曼滤波(Square-R......

为了解决非线性系统中故障参数估计问题,提出多重渐消因子强跟踪平方根无迹卡尔曼滤波（MST-SRUKF）算法。MST-SRUKF将多重渐消因子引......

针对加速度计、磁强计易受机动加速度和周围环境影响的问题,提出了一种单基线GPS/MIMU组合姿态估计方法。该方法利用单基线GPS天线......

为了避免被动跟踪中非线性性带来的计算复杂化及跟踪精度的下降，该文将平方根无迹卡尔曼滤波（SR—UKF）算法应用到水下仅删角目标跟踪：......

为了解决现有多移动机器人定位算法难以同时兼顾定位精度和实时性的问题．该文给出了一种基于相对方位的平方根无迹卡尔曼滤波（Square......