摩擦辨识相关论文
本文针对系统中存在的关节摩擦、动力学参数不确定性和外部负载干扰等因素引起的柔性机械臂系统控制性能下降的问题,提出了一种基......
针对柔性协作机器人动力学控制中的关节摩擦力矩检测问题,提出了一种对关节速度变化敏感的柔性关节的摩擦力矩辨识方法.首先,建立......
为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响,利用关节本身具有的传感器,进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补......
摩擦是影响机械伺服控制系统性能的主要因素之一。如何准确的辨识摩擦模型以及进行控制补偿成为减小摩擦影响的主要技术。本文首先......
随着空间技术的发展,大型机械臂在空间得以成功应用,成为空间装配、搬运以及在轨维修的重要工具,作为这类空间机械臂的执行部件,大......
在分析了摩擦特性及其对伺服系统低速特性的影响的基础上 ,提出了一种基于自适应模糊神经网络的摩擦辨识和补偿方法 ,该方法既可实......
为了研究基于关节力矩信息的笛卡尔阻抗控制策略及摩擦补偿的影响，利用关节本身具有的传感器，进行了辨识谐波驱动摩擦参数、摩擦补偿......
为了准确辨识进给系统摩擦特性，提高数控机床加工精度，论文以Stribeck摩擦模型作为辨识对象，针对传统的摩擦辨识方法存在的问题，提出了......
在人与机器人协调的过程中,控制系统不仅要考虑运动轨迹的位置精度,还要考虑人和机器人与环境接触的灵活性和平滑性。针对柔性多关......
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摩擦是伺服系统在低速运动时精度降低的主要非线性因素之一。采用基于模型的摩擦补偿可以有效地预测摩擦力,并实现误差补偿,因此利......
随着虚拟现实技术的发展,力反馈主手的重要地位也日益凸显。作为交互式探索系统中不可或缺的组成部分,力反馈主手可以实现人与虚拟......
