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The ability to grip unhatched eggs is a skill exploited by the ants Harpegnathos venator,as they care their brood in tun......
This paper presents an environmental-friendly robotic system mimicking the undulating fins of a fish. To mimic the actua......
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生......
This paper deals with the universal serial manipulator on the inverse kinematics problem of plane type,the fast working ......
本文通过对荣华二采区10...
The workspace of Stewart platform is the intersection of 6 son workspaces of 6 loop chains, so it is important to determ......
基于一个电机驱动、计算机控制、特殊铰杆式同步万向节连接的6自由度柔性臂组成的RT-1柔体机器人，探讨了用迭代法求解6自由度柔性臂......
Euler angles are commonly used as the orientation representation of most two degrees of freedom (2-DOF) rotational paral......
The analysis on the workspace and rotational capability of HANA, a spatial 3-DoF parallel manipulator, is concerned. The......
An optimized workspace calculation method is proposed for parallel stabilized platform testing systems.This method refin......
为了探究多机协作在打磨领域的可行性,以汽车轮毂打磨为应用背景,以2台六自由度工业机器人组成的双机械臂打磨系统为研究对象,运用......
以5自由度混联式自由曲面研抛机床为基础,对该机床的工作空间及其影响因素进行了分析与讨论,给出了相关的公式和结论,为该机床运动......
分析了一种三杆并联机器人的自由度，给出了其运动学逆解方程，并对其工作空间进行了仿真。该机器人运动学逆解方程形式简单，计算量小，易......
针对某一种密闭压力容器检测机器人工作空间灵活性的问题,首先运用D-H法对该机器人进行建模,利用Monte Carlo法对机器人的工作空间......
主要研究6-SPS并联机器人的工作空间.认为,对于结构参数给定的6-SPS机构,在算法上采取数学分析法,可迅速准确地计算出在考虑了杆的......
介绍了一种新型3-TPT并联机床的机构组成与工作原理，建立了3-TPT并联机床空间坐标系，并在此基础上推导了该并联机床位置正反解方程，针......
文中提出一种新型的三自由度平面并联机构，对其结构特点进行概述，并且针对其进行了运动学正解和逆解分析，得出了四组正解装配模式和八......
提出了一种新型三自由度并联机床,该机床具有x、y、z三个方向的平动自由度,运用Pro/E软件对其进行了建模,求得了其运动学反解的封......
以一类新型并联机器人为研究对象,在导出工作空间与机构尺度参数关系的基础上,提出了一种使得机构体积最小、结构最紧凑的尺度综合......
结合关节型机器人工作空间的求解，用图解法建立数学模型，提出对机器人手臂臂长参数的一种优化方法，以使得机器人得到最合理的臂长分配......
根据干涉对平面机构工作空间的影响，利用避免干涉设计方法，以平面3-RRR型并联机构为研究对象，建立了一种具有最大化工作空间的新型平......
阐述论文管理信息系统的组成,给出论文管理信息系统设计过程中几个关键问题的处理方法。使用结果表明,本文方法处理关键问题高效、......
介绍一种基于6-PSS(P代表移动副，S代表球面副)并联机构的并联加工机工作空间三维仿真新方法--数值分析法.该法把对工作空间的研究转......
并联机器人工作空间的求解是一个比较复杂的问题．以3PRS-f并联机器人为研究对象，分析影响其工作空间的约束条件，得出了末端执行点与动......
针对并联六自由度运动平台工作空间大小与结构尺寸参数评价关系问题进行了探讨，提出了6-6结构六自由度并联机构铰点工作空间的概念，......
在危险环境条件下,为确保人员安全,考虑使用机械臂代替人类的工作,针对以上需求设计一种六自由度机械臂。根据D-H多体运动学建模方......
目的针对轻工业、食品行业中被抓取对象物性多样、尺寸范围较大等问题,设计一种通用的欠驱动柔性机械手。方法根据机械手需要满足......
针对四足步行机器人机构运动学求解问题进行了研究。以螺旋理论为分析手段，提出一种基于等效并联机构的步行机器人运动分析方法。将......
文章以剖析人体下肢解剖学理论为依据,设计了一种基于空间并联机构原理的新型下肢踝关节运动矫正机构.按照正常人体下肢基本尺寸范......
针对目前国内外移动关节在多自由度机器人上研究和应用较少的现状,本文设计了一款具有移动关节的六自由度机器人并将其应用于工业......
根据使用D-H方法分析串行机构工作空间的特点,提出了一种处理大量参数组合的方法,通过对参数组合映射的相关数据结构分析,建立了机......
应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.......
主要介绍Oracle工作区管理器这一版本管理工具的机理并使其应用在土地利用现状数据更新的实际应用中。指出土地利用数据的现实性和......
在确定机构装配方式基础上,求解了二自由度并联机构的位置正反解和速度雅克比矩阵.综合考虑机构工作空间和机构传动角,提出了一种......
对机器人的工作空间进行了不同于传统的基于计算机软件的研究，利用控制工程理论中的系统方块图对机器人运动支链的运动转换传递效果......
以一种新型多回路闭链机器人为研究对象,在位置分析的基础上,对其进行了工作空间分析,找到了影响该机器人机构工作空间的因素,提出......
分析了6-SPS型并联机床仿五坐标机床加工工作空间的要求,将满足工作空间要求的机床参数设计问题归结为五变量优化问题.以并联机床......
针对某些精密设备在运输过程中的颠簸、倾斜等问题，设计了一种采用液压缸驱动方式的水平稳定平台，并对该平台进行了结构、运动学分析......
用拉格朗日方法对创新的3-PTT型水平滑块式三杆并联机器人机构进行了动力学建模,为该机器人的控制提供了基础.还利用动力学模型对......
提出一种基于并联机床作业空间达到最大时,结构尺寸达到最小的参数优化方法.通过对2TPT-PTT并联机床工作空间边界面的研究,给出其......
介绍了一种新型三腿并联机器人,给出了机构的运动学方程和雅可比矩阵,分析了机器人的工作空间通过机器人的可操作性指标和雅可比矩......
用拉格朗日方法对一种创新的三杆平动并联机器人机构进行了动力学建模,该机器人的动力学正方程为显示表达,计算量小,为该并联机器......
以一种以转轴为动平台的5自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论对4-SPRR-SPR并联机构进行自由度分析,利用矢量法建立......
采用上下搜索法求解变轴数控机床工作空间的边界点,并在求解过程中设置标志位得到边界点的特征.对求得的边界点用最短对角线求三角......
本文通过对 TPT-2PTT并联机床工作空间边界面的研究,给出其作业空间体积公式,得到决定工作空间的特征因子,分析其对工作空间的影响......
对6-UPS(Universal-Prismatic-Spherical)并联机构工作空间进行了分析和研究.将求解六自由度并联机构的工作空间问题转化为以平台......
Tricept是并联机器人家族中应用较广的一种,它依着独特结构和出色的性能在并联机器人市场中占有重要的地位。本文运用蒙特卡洛法及......
根据并联机器人机构结构综合理论，提出一种能够实现空间一平移两转动的三自由度并联机构。以单开链单元和方位特征集理论为基础，对机......
提出研究平面并联机构的工作空间问题，并以2-DOF并联机器人为研究对象，通过建立平面2自由度冗余驱动并联机器人的结构参数与工作空间......
