位置逆解相关论文
针对于当前货物分拣费时、费力、准确度低等问题,提出了一种UPS/UPR/SP并联机构,考虑将其应用于包装分拣领域以解放双手.首先,采用......
针对并联机床摆角小,难以加工复杂曲面零件的缺点,提出一种新型(2PSR+PUU)&RP混联机床的机构构型.首先运用螺旋理论以及修正的K-G......
以3-RRS并联机构为研究对象,利用几何法对其位置逆解进行分析,得到机构位置逆解的显式表达。借助螺旋理论,建立机构的全雅可比矩阵......
期刊
本文通过对Delta机构及其演化机构进行型综合研究，提出了一种新型三平移并联机器人，该新型并联机器人主要由静平台、支链和动平台三......
提出了一种用于苹果加工过程中的分拣和装箱的2-CRR/UPU并联机构.建立2-CRR/UPU并联机构的运动螺旋矩阵,通过螺旋理论对其进行了自......
期刊
提出了一种基于4-CRR并联机构的玉米穴播机.运用螺旋理论求解4-CRR并联机构的自由度,采用修正的Kutzbach-Grübler公式进行验证;采......
将可展机构的概念引入并联机构,提出一种新型的3-R(US&SPU)可折叠并联机构.首先,利用螺旋理论分析了该并联机构的自由度.其次,建立......
期刊
该文用轨迹圆法对作者研究的新型６－ＲＴＲＴ并联机器人进行了位置逆解分析和求解。并求出了雅可比矩阵和速度正逆解方程。......
位置逆解是六自由度转台动力学分析以及控制方程式建立的前提.本文采用矩阵分析方法进行转台的运动学分析,推导出二者之间的齐次变......
针对包装生产线上盒体粘接工序,提出了一种2-PSR/PUPR并联机构,用于解决生产线上半成品的上胶问题。首先基于螺旋理论对机构的自由......
期刊
以掘进机并联工作臂为研究对象,基于机器人拓扑结构设计了一种可以实现一平移两转动三自由度的新型并联机构3-UPU/RPR.对该机构的......
剖析人体踝关节生理结构及运动特性,提出一种四自由度广义球面并联机构来满足踝关节康复运动需求.采用螺旋理论分析机构运动特性,......
以模拟船舶纵横摇摆运动的灵巧度与位置为研究对象。采用螺旋理论建立并联机构驱动与约束的完整雅克比矩阵,对4-UPS/U并联机构的完......
期刊
惯性约束核聚变装置光路复杂,打靶精度高,对主机装置中的各光学元件均有较高的要求。大口径反射镜主要用于激光传输过程的准直引导......
针对物流行业需要对大量商品快速分拣、包装的需求,提出了一种(2-RRR&RPR+R)&URS型4自由度并联机构,该机构由静平台、动平台、URS......
目的 针对目前物流行业大都采用人工分拣,耗费了大量人力成本的问题,提出一种新型2-RPS/UPRS并联机构来解决这一问题.方法 首先进......
对六自由度并联机床的位置逆解进行分析利用位置逆解的思路来求解位置正解由于位置逆解是简单的解析解所以位置正解也可以很快解出......
该文主要就6-PSS并联机器人机构的运动学分析和误差补偿进行探讨.首先,建立了6-PSS并联机器人机构的位置逆解的基本模型,并导出了......
本论文研究了一种新型可重构双三足混联机器人。可重构系统在适应性、可重复使用性、可兑换性、紧凑性、容错性和处理紧急事物方面......
面对众多串联空间机器人结构的类型,其运动学位置逆解能否用一种统一的方法来解决,一直是国内外机构学领域以及机器人领域学者的研......
在资源短缺和环境污染日益严重的今天，太阳能以其清洁和无限量的特点成为各国关注的焦点。现阶段，太阳能利用的方式主要有两种：一种是......
本文把生物象鼻和并联机构结合起来，在国家自然科学基金的资助下，对超冗余仿生象鼻机器人进行结构设计、位置逆解、虚拟样机仿真分析......
学位
本文密切结合了一种超冗余仿生象鼻机器人的研发需要，系统的研究了该机器人运动学与空间轨迹规划、控制系统的开发等相关理论设计方......
根据Delta机构的结构,设计提出了一种改进型三平移并联机构。在位置逆解的基础上,讨论了机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一......
提出一种由空间三自由度混联机构和二自由度运动平台组成的五轴联动混联机床构型,运用螺旋理论分析该机构的运动原理。采用闭环矢......
仿生下颌机器人是可以模拟人类下颌运动行为的机器人,在食品科学、生物力学、牙科学等领域具有广泛的应用前景。人类下颌系统驱动......
针对并联机构设计过程复杂、设计周期长等问题,对6-HUS并联机构运动学逆解及相关参数的优化进行了研究。建立了运动学逆解方程并得......
目的针对口罩包装线中,操作简单且重复性高的装盒工序采用人工成本过高情况,提出一种2-RPS/UCR并联机构用于口罩装盒工序。方法建......
目的针对药品包装生产线后端对工人数量需求多、劳动强度大等问题,提出一种具有较大工作空间的2-UPR/RSPR并联机构,可应用于药品包......
分析了共形几何代数的计算特征和共形几何代数在位置正解与位置逆解中的应用,探讨了共形几何代数在刚柔耦合并联机构和冗余驱动并......
建立3-PRS型三足并联机器人模型，介绍其结构特点，依据其机构特点，分析其运动学约束方程，然后直接采用空间坐标变换法，建立其运动学位置......
建立了3RRC并联机器人的位置模型,对位置模型进行了位置逆解的解算,以3RRC为对象的虚拟样机设计和仿真,验证了理论分析结论。......
介绍了一种重载车辆运动模拟用三自由度旋转并联平台的结构与特点，该平台具有3个独立的角度运动参数，但平台在绕航向、俯仰和侧倾三......
提出了一种焊接机器人的运动学新方法.基于共形几何代数框架内的刚体运动表达,求解了焊接机器人的运动学正解.采用几何体外积运算......
为获得一种6R(R为转动副)焊接机器人运动学逆解,使用共形几何代数(CGA)对焊接机器人运动学进行研究.利用共形几何代数中基本几何元......
文章以剖析人体下肢解剖学理论为依据,设计了一种基于空间并联机构原理的新型下肢踝关节运动矫正机构.按照正常人体下肢基本尺寸范......
目的针对目前包装流水线末端需要对大量物品进行码垛和搬运,而生产线末端自动化程度不高等问题,提出一种2-RPU/UPS并联机构,并应用......
串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕......
文章通过位置逆解公式，描述了机构输入与输出速度关系的逆雅可比，对该并联机构作业空间和运动灵活性进行了分析，给出了一尺度参数下机......
介绍了并联机构SKM400的结构特点，建立了运动学模型，计算了位置逆解和速度。以雅可比条件数及全域均值为指标，对其运动学性能进行了评......
研制出一种新型６－ＤＯＦ并联机器人，介绍了其机构形式和特点，用轨迹圆法分析了位置逆解及多解性，并对机器人的工作空间进行了仿真研究。......
针对当今水泥装载行业的实际需要，提出一种自动水泥装载机器人，并设计开发出一种结构简单、驱动部件少、控制简单的并联水泥搬运机器......
以一种新型2T2R大摆角（3-RPR＋R）＆UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了......
本文以剖析人体下肢解剖学理论为依据,设计了一种基于混联机构原理的新型下肢髋、膝、踝关节运动矫正机构。该机构按照正常人体下......
结合虚轴机床的结构特点,运用矢量法推导了两平动自由度机械手位置的正、逆解解析模型,满足机械手的实时控制要求,解决了数控系统......
主要对于医科达六维放射治疗床的机构进行介绍，并对该并联机构进行进行自由度的分析，位置分析，根据机构的位置分析反解求得驱动件的位......
提出一种由空间三自由度并联机构和二自由度运动平台组成的混联机床构型，运用螺旋理论分析机构的运动原理，算出了自由度，对机构驱动输......
