acrobot相关论文
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提出一种基于虚约束的统一设计方法,以解决Acrobot系统中动态伺服控制问题,使系统沿着经过目标点的周期轨迹运动.将虚约束设计、虚......
Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对实际中可能存在的杆二摆角及驱动力矩受限的问题,研究了行为受限下系统的起摆与......
Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对Acrobot系统镇定控制中需要分别设计起摆控制器和平衡控制器,控制器设计复杂这一......
A design method for controllers and a comprehensive stability analysis for an acrobat based on Lyapunov functions are pr......
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粒子群优化算法（PSO）是基于群体的演化算法，本质上是一种随机搜索算法，井能以较大概率收敛到全局最优。本文针对欠驱动Acrobot机械臂系......
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主要研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,讨论控制有无约束两种情形下时间三类性能指标的最优控制问题.首先引进一种非线性等价变......
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欠驱动机械臂是一类控制器数目少于系统自由度的非完整系统。针对欠驱动机械臂Acrobot，采用标准BP算法和改进BP算法设计了神经网络......
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为了克服欠驱动机械系统无法对任意点和轨迹进行跟踪的缺点，扩大欠驱动机械系统应用领域，研究一类欠驱动机械系统的动态伺服控制问题......
目前对于两杆欠驱动机器人的滑模控制方法大多不能保证子滑模趋近各自滑模面的可达性和鲁棒性,表现为系统的稳定过度依赖参数的选......
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针对欠驱动机器人控制系统，给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP2181为核心设计出控制器，通过高速PCI......
欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统.提出一种基于遗传算法优化的摇起控制器设计.该控制器主要用于控制Acrobo......
欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统.提出一种基于遗传算法优化的摇起控制器设计.该控制器主要用于控制Acrobo......
研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的......
研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的......
主要讨论了利用单输入单输出思想来镇定单输入多输出Acrobot系统的一种方法.首先针对躯动杆设计一种稳定控制器，然后用所设计的控制......
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本文针对Acrobot运动控制中出现的奇异现象，提出了一种集成模糊控制的解决方法。首先，解释了基于Lyapunov函数的Acrobot位置和能量集......
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针对欠驱动体操机器人倒立平衡控制问题，给出一种基于动力学模型的三关节欠驱动体操机器人平衡控制方案。首先将三关节欠驱动体操机......
针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法。该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统的......
针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法。该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统的......
研究了Acrobot这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置.由于Acrobot不能......
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<正>医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机学和机器人学等多学科为一体的新型交叉研究领域,能够......
针对欠驱动机器人Acrobot，提出一种基于线性矩阵不等式的鲁棒镇定控制方法。通过将Ac—robot在垂直向上不稳定平衡点附近的第一杆角......
研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,基于时间最短与控制量均衡性能指标的最优控制问题。首先运用最优控制原理得到了摇起区的最优......
随着社会的进步,工业应用的拓展,在机器人、航空航天和交通运输等领域逐渐涌现出一类特殊的机械系统:欠驱动机械系统。与传统的全......
为了使Acrobot（Acmbat类型的单腿机器人）在运动过程中相对地面没有滑动，设计了基于接触力控制的姿态控制系统，将水平方向接触力作为内......
提出一种基于非光滑Lyapunov函数的Acrobot控制器设计和全局稳定性分析方法．基于三个Lyapunov函数分别设计了三种控制规律,用米增加......
欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统,在工程技术领域有着广泛的应用背景。针对欠驱动Acrobot机械臂系统,提出......
为增加Acrobot控制系统的抗干扰能力,针对欠驱动Acrobot系统,建立了系统模型.提出滑模控制策略,将模型转化为级联规范型,并扩展到......
粒子群优化算法是基于群体的演化算法，本质上是一种随机搜索算法，能以较大概率收敛到全局最优：论文针对欠驱动Acrobot机械臂系统，运用......
