串联机械臂相关论文
针对串联机械臂在三维空间的无碰运动规划问题，提出一种基于改进麻雀搜索的无碰运动规划方法，对比蚁群算法在此问题的应用，改进算法效......
为满足脑卒中患者康复训练的需求，康复外骨骼机械臂需要具有多个自由度。项目采用的康复外骨骼机械臂具有5个自由度，排除运动相对独......
特种串联机械臂是某特种试验中搭载模型的关键机构,承担着稳固模型位置及调整位姿的重要任务。含有大量构件和运动关节的串联机械......
随着科技技术的突飞猛进,越来越多的产业发展趋向于自动化、智能化。机械臂已然成为工业领域内现代化的组成部分,活跃在各个工厂车......
针对串联机械臂轨迹运行时间优化设计问题,在算法中引入自适应动态旋转角步长调整机制和多算子协同变异机制,提出一种改进量子遗传......
随着智能制造的发展,工业机器人作为集智能化、精密化等优势于一体的高新技术产品,开始在工业自动化技术领域承担着越加重要的角色......
本文以课题组自研并自行装配调试的五自由度拟人机械臂为研究对象,对多自由度机械臂轨迹规划涉及到的相关问题进行研究,主要包括机......
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针对串联机械臂工作时间最优化设计,优化算法引入自适应方法与随机邻域拓展机制,提出一种自适应遗传模拟退火(GA-SA)算法。文中选......
为了更好地对稀疏孔径大口径望远镜进行装调,利用旋量理论对串联机械臂在系统装调中的应用进行了研究.首先,利用旋量理论分析了串......
随着科技水平的提高,各个行业都在朝着智能化和无人化的方向发展,在传统的制造业领域,智能工厂的时代也已慢慢到来,而工业机器人正......
在串联关节型机械臂的研究中大多都忽略铰间隙的影响,为了得出铰间隙对平面关节式机械臂运动影响,以平面2R机械臂为研究对象,利用D......
为快速判定故障类型和位置,建立串联机械臂数学模型,并采用反演控制器来控制机械臂的运动,分析常见故障类型并建立相应故障模型。......
为了在较大范围内获取高精度的机械臂末端实际位姿数据进行机械臂运动学模型真实参数的辨识,提出一种基于球面编号靶点的串联机械......
设计了一种新型六自由度串联机械臂,并提出了基于液压摆动缸的机械臂驱动关节控制方法。机械臂驱动关节由两个输出轴相互垂直的液......
为了减小由运动学参数不准确引起的机械臂位姿误差,传统方法是标定机械臂的连杆参数,但标定后的真实连杆参数不便于逆运动学解析解......
人的手臂可通过调节关节刚度使手臂末端具有某种柔顺特性。与人的手臂相比,串联机械臂仍缺乏这种能力。通过改变关节刚度来构造串......
针对臂载线结构激光手眼结构的标定问题,提出一种多坐标系转换法.该方法借助激光跟踪仪和标定物,测量末端连杆和线激光坐标系相对......
根据实际生产需要设计和建立了一种用于焊接车间上下料的六自由度串联机械臂及专用末端执行器模型,针对机械臂的正运动学以及其末......
为提高番茄采摘效率,降低番茄生产成本,本文设计了一种四自由度串联采摘机械臂系统。在设计过程中,笔者首先确定关节型机械臂构型,......
自上个世纪五十年代第一台机器人出现以来,机器人技术就深受关注,而串联机器人相比并联机器人具有更大的可达空间和更优良的可控性......
针对六自由度模块化机械臂,基于旋量理论建立机械臂运动学模型,并且将机械臂三维模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真,验证了运动学......
由于加工装配的累积误差,驱动控制,机械臂的柔性变形以及实际工作环境中振动等因素的干扰,导致无法准确获取机械臂的运动学模型和......
借助于SIMOTION SCOUT软件研究串联机械臂伺服控制系统的组成,查阅相关的设计手册和产品使用说明书选择系统各组成部分的品牌,并通......
本文以车载式高速公路桥梁结构检测机械臂为研究对象,选取了基于PCI运动控制卡+PC工控机的开放式控制系统的控制方案,搭建了车载式......
随着工业机器人的市场需求越来越大,各种类型的服务机器人层出不穷,挖掘串联机械臂的核心共性技术,探索国内外串联机械臂存在的问......
设计了一种基于线性滤波降阶的串联机械臂非线性反馈跟踪控制系统,实现了对机械臂关节位移和速度的全局指数跟踪。首先,通过拉格朗......
为解决串联机械臂结构优化问题,提出一种基于工作空间和能量消耗综合指标的机械臂结构优化方法.该方法在机械臂原有结构设计的基础......
串联机械臂是一个典型的非线性被控对象,有着独特的动态特性,使用非线性控制理论的知识对其进行跟踪控制是一个较好的方法。在诸多......
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