腿机构相关论文
足式移动机器人相比于轮式、履带式等类型的移动机器人,由于立足点离散分布,允许机身运动轨迹与足端运动轨迹解耦等诸多优点,而受......
针对现有足式液压驱动机器人腿机构复杂、运动空间小、驱动力矩不稳定等问题,设计了一种足式液压驱动机器人腿机构.依据“D-H”法......
步行机具有较大的越障能力和环境适应性,在许多行业中有着广阔的应用前景,其开发与应用是研究的热点之一。为此,研究设计了一种类......
设计了一种具有良好的机动性能和转向性能的混联的腿机构的四足机器人。为提高机器人对苛刻的非结构环．境的适应能力，提出了一种基于......
针对典型步行机器人腿机构绳传动系统的缺点,设计了一种简单、小巧、实用的新型绳传动系统,并将其应用到六足步行机器人腿机构上,......
迈步行走方式是一种具有广泛应用前景的地面推进方式.本文提出了一种采用液压驱动的缩放式腿机构的结构设计,并针对六足行走方式,......
基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构,分析其工作原理和参数选择原则,具有结构简单、性能可靠的优点.对比分析......
步行机器人腿机构一般为多自由度且需多个驱动执行器。文章介绍了一种单自由度腿机构,只用一个执行器来驱动。该机构以Hoecken为基......
结合实际,详细地分析了四足步行机器人的步态和腿机构的运动关系,并在此基础上给出了四足步行机器人腿部机构和驱动控制方案.......
本文以缩放式腿机构为例,介绍了六足步行机器人的驱动原理及其PLC控制程序的设计,对六足机器人的研究具有现实的意义.......
Topology Search of 3-DOF Translational Parallel Manipulators with Three Identical Limbs for Leg Mech
自由(3-DOF ) 三度翻译平行操纵者(TPM ) 广泛地在过去的十年在工业和学术界两个都被学习了。然而， 3-DOF TPM 的大多数体系结构主......
基于复杂的农田对机器人运动性能的需要,提出了一种新型机器人腿部行走机构的设计方案,并通过Pro/E机构运动仿真与动力分析功能,分......
与众多移动机器人相比,腿式移动机器人具有更好的机动性和地形适应能力,而轮式移动机器人具有更快的移动速度和转向能力。轮腿复合......
基于平面连杆组合机构设计了一种单自由度步行机腿机构,建立了机构的数学模型,分析了该机构的急回特性,并对其进行轨迹、速度和加......
采用了仿哺乳类的腿部结构，并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式，通过对12个步进电机的控制，采用三角步态，实现了六足机器人的直行......
针对四足机器人研究中存在电机驱动不强和效率低的问题,采用耦合驱动的腿机构来构建四足机器人。设计了具有复合运动模式的耦合驱......
为了研制实用的缩放式四足步行机器,本文对在三维直角坐标系中用三个直线运动来实现足端空间运动的缩放式腿机构的运动空间进行了......
