船舶运动控制相关论文
为解决船舶运动过程中舵角增益不确定、运动模型参数不确定及有外界干扰的路径跟踪问题,提出一种利用径向基函数(radial basis fun......
针对船舶路径跟踪中存在的舵角需优化、舵幅与舵速受约束问题,提出了模型预测控制算法(MPC)。为提高预测值的准确性,将高精度船舶......
在简要介绍了船舶运动控制与自动舵发展的基础上，本文系统阐述了船舶运动控制试验平台(简称平台)的总体设计及海上试验。该平台由大......
舶航向控制器设计是船舶运动控制领域内的重要研究课题之一，许多专家学者一直在致力于该方面的研究工作，航向控制器性能的优劣直接关......
船舶航向控制器的设计一直是船舶运动控制重要的研究课题之一,它与船舶航行的经济性、安全性和舒适性密切相关。由于船舶的动态具......
随着世界经济不断发展,各国之间的联系将会越来越密切,海上运输是一种必不可少的交通方式。同时,随着各国工业的发展,对能源的要求......
船舶运动具有耦合的特点,横摇运动和艏摇运动之间的耦合关系是舵鳍联合控制的基础；随着科学技术的发展,安装减摇鳍的船舶越来越多,......
开发自适应性、鲁棒性好并且结构简单、易于工程实践的船舶航向自动舵是当今船舶运动控制领域的一个重要课题。本文主要设计了三种......
针对船舶模型的不确定和海浪干扰问题,为实现船舶航向控制,提出了一种嵌入积分滑模控制方法,此方法结合了积分滑模和嵌入滑模的控......
针对船舶路径跟踪控制中的舵角需优化﹑舵幅和舵速受约束等问题,提出模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。为处理系统......
应用输出反馈H∞控制算法,利用Matlab的Simulink工具箱和LMI控制工具箱,基于高速水翼船的运动仿真平台,研究了高速水翼船在波浪中......
航向改变时船舶航迹变化过程可以分为瞬态区域和稳态区域。根据不同区域中不同的性能指标，提出了一种把常规PID和TS-PID模糊控制器......
为提高水翼艇纵向运动控制的鲁棒性和节能效果，在保持已有的多输入多输出（Multiple—InputMuhipe—Out—put，MIMO）鲁棒控制器不变的基......
为提高程序代码的保密性,采用DLL（动态链接库）进行编程.对船舶运动控制的核心控制算法,运用基于闭环增益成形算法的PID参数整定方法......
21世纪是海洋的世纪，世界各发达国家无不将目光投向海洋，纷纷提出海洋发展规划。胡锦涛总书记曾提出中国建立海洋强国的概念，从安全战......
Carrot following是一种间接式航迹保持算法,它找到期望航向后只使用简单的比例控制,因此航迹保持控制效果较差,为了在保持原方法......
船舶运动控制与航行的安全性、可操纵性和经济性密切相关。本文基于模拟退火-强化学习算法提出了一种混合智能控制器,应用于船舶运......
针对开发船舶运动控制仿真平台的需要,引入了风、流、浪作用下的船舶三自由度非线性运动模型。通过电路设计和MATLAB软件编程开发......
为了实现多艘船舶的同步运动,满足海上作业的需求,提出了基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步运动控制策略.首先,建立了多艘船舶运动......
针对减摇鳍系统严重的非线性和不确定性问题,本文在常规鳍轴基础上进行改进,运用轴承负荷检测升力,并给出传感器的安装方式。设计......
随着经济全球化的发展,人们对海洋资源的开采和利用逐年加深,在开采过程中需要在船舶上进行数据采集,保证船舶的稳定性对研究海洋......
结合教学实践,从＂船舶建模与控制＂课程的教材编写、课件制作和课堂讲授三个方面,探讨课程教学应以＂凸显航海专业特色、紧密结合航海实......
为解决普通的PID控制器设计对系统模型有一定依赖性问题,本文将单神经元网络和模糊逻辑相结合，提出了一种基于单神经元的模糊自整定......
海洋是人类的资源宝库,是可持续发展的重要战略空间。近年来,世界各国对海洋资源的勘测与开发越来越重视,关于船舶运动控制问题的......
首先对船舶运动控制研究中存在的问题进行了分析 ,认为其研究中主要存在三方面的问题 ,即用于控制器设计的模型存在不确定性问题、......
本文是多年来对船舶运动控制进行全面研究的基础上,总结出在其研究中还存在的几个问题,给出解决这几个问题对策,并给出作者为解决......
提出"航行脑"系统的概念设计。该系统是服务于船舶智能航行的人工智能系统,由感知、认知和决策执行等3个功能空间组成。"感知空间"......
【目的】解决具有外部受风流干扰和舵角输入受约束的欠驱动船舶路径跟踪问题。【方法】采用基于欧拉迭代的模型预测控制算法(MPC)......
本文对于船舶运动的建模、智能控制策略及其可视化仿真系统即虚拟仿真系统进行了系统的研究。主要讨论了以下部分：1)船舶数学模型的......
船舶运动模型所具有的非线性、不确定性和外界环境干扰等未建模动态,使得船舶航向自动控制成为一个复杂的非线性控制问题,传统船舶......
船舶正朝着大型化、高速化、智能化方向发展,同时船舶航行的密度越来越大,对船舶的操纵性能提出了更高的要求。因而有必要采用新的......
针对风帆助航船舶运动模型的不确定性和高度非线性特点,设计了一种自适应非线性滑模控制器。该控制器利用非线性双曲正切函数对系......
船舶航向控制与航行的安全性、可操纵性和经济性密切相关。本文将增强型学习算法与混合智能技术相结合 ,应用于船舶运动航向控制 ,......
针对当前船舶运动控制领域，仿真算法测试可信度较低的问题，将系统建模与仿真的VV＆A技术引入到船舶运动控制系统仿真中，基于一种简单的V......
为了解决特别恶劣海况(简称“超恶劣海况”,释义见附录1)现有船舶运动控制理论不适用或控制效果不理想的难题,本文以“超恶劣海况......
H∞鲁棒控制作为一种能够处理系统结构或系统参数存在不确定性问题的有效方法,其非常适于在船舶运动控制领域中加以应用和推广。特......
针对“提高当前船舶运动控制领域中仿真算法测试可信度”的问题,本文把系统建模与仿真的校核、验证和验收(VV&A)技术引入到船舶运......
随着航运事业的发展,船舶朝着大型化、高速化、智能化方向发展,对船舶的操纵性能提出了更高的要求,因而有必要采用新的控制理论和......
本文对应用线性变参数(LPV)系统算法的船舶运动与柴油主机推进联合控制进行了系统的研究。船舶操纵是一个极为复杂的控制问题。船......
自动舵是船舶操纵控制系统中至关重要的设备，它一直是船舶运动控制领域内的重要研究课题之一，许多专家学者一直在致力于该方向的研究......
基于大连机车厂的研究项目，本文论述了交流三相异步电动机的数学模型的性质，建立方法和过程，同时详细地推导出三相异步电动机在A、B、......
本课题以动力定位船舶为研究对象,基于矢量backstepping设计工具、动态面控制技术、自适应控制和神经网络逼近等理论,考虑外部扰动......
小波神经网络结合了神经网络的自学习、自适应、鲁棒性、容错性和泛化推广能力以及小波变换的时频局部和变焦等特性,具有全局最优......
