闭环增益成形相关论文
本文提出了单输入多输出(SIMO)系统即被控对象为非方阵情况下的闭环增益成形控制算法。闭环增益成形算法在SISO系统、非稳定过程和......
在经济全球化与智能船舶快速发展的背景下,远洋船舶运输在国际贸易中占据的比例越来越高。另外,通信技术是研究与开发智能船舶的关......
本文选择用状态反馈精确线性化方法,将响应型船舶运动的非线性数学模型进行线性化,再利用基于闭环增益成形算法的鲁棒控制器进行控......
船舶是一个多变量耦合、非线性、大时滞、大惯性的复杂动态系统;船舶航速的变化以及装载增减造成模型参数的变化;并且航行环境的干......
随着集装箱船舶的日益大型化,以及船舶航行环境相对更加恶劣,为提高船舶航行的安全性,国际上对船舶操纵性的要求也逐渐提高。超大......
为了解决欠驱动船舶港内操纵时受限水域、不确定数学模型、相对较强环境扰动下自动靠泊控制器设计的关键性问题，本文以“船舶自动靠......
在被控对象为非方阵的系统中 ,由于求解控制器时涉及到矩阵求伪逆问题 ,很大程度上增加了闭环增益成形算法的难度 .考虑到此系统的......
为提高减摇鳍控制器的鲁棒性,将Backstepping算法与闭环增益成形算法相结合,设计一种非线性鲁棒控制器.采用Matlab的Simulink工具......
为克服船舶航向保持控制系统中传统Backstepping设计方法易产生静差及设计过程过于复杂等不足,提出一种把带积分项的Backstepping......
以实习船“育鲲”轮的非线性响应模型为控制对象进行仿真试验.结果表明,在恶劣海况下,控制器可以达到超调小、无静差,对模型摄动和......
针对常规PID控制器参数镇定过程通常采用手工试凑方法费时费力,优化或理论设计方式算法结构复杂、不便于工程人员理解等局限,研究......
为了在船舶进出港时,船舶处于浅水域并以低速航行,在风、浪等强扰动作用下,增强航向控制性能,减小能源损耗,选择三阶Nomoto模型,将......
为克服船舶航向控制系统中传统逆推设计方法因不确定恒值干扰易产生静差及控制器参数调整过于复杂等问题,提出了一种把闭环增益成......
将闭环增益成形算法推广到离散系统中去。分别用Z变换、差分反演法和双线性变换给出一阶、二阶和三阶闭环增益成形算法的离散形式，......
为了更方便地使用航海模拟器进行培训,减少大船、小船自动操纵中的算法切换或参数调整。采用将船舶操纵性指数计算代入控制器设计......
为有效控制船舶在参数横摇运动中的失稳状态,根据规则纵浪中船舶参数横摇系统的非线性数学模型,设计了一种具有鲁棒性的非线性控制......
为提高水翼艇纵向运动控制的鲁棒性和节能效果，在保持已有的多输入多输出（Multiple—InputMuhipe—Out—put，MIMO）鲁棒控制器不变的基......
针对减摇航迹保持控制中存在的多目标优化问题，应用NSGA—II提出舵减摇与航迹保持控制的鲁棒协同优化方法。首先，在对非线性船舶运动......
常规的闭环控制是以设定值与输出的误差为反馈信号,提出以设定值与输出之差的正弦函数为反馈信号驱动控制器,在不改变控制律的基础......
为使精确反馈线性化方法得到更广泛的应用，给出虚拟输出函数的简便求解方法．首先将虚拟输出函数的求解转化为偏微分方程组的求解，然后......
为了改善具有大惯性的船舶航向保持效果,在简捷鲁棒控制的比例部分加上一个正数,通过对系统的稳态和动态性能的理论分析,该方法在......
为了给出闭环增益成形算法的模型摄动形式，用小增益理论和H混合灵敏度算法的结果进行推导，发现闭环增益成形算法的模型摄动形式与灵......
针对非线性船舶航向保持系统,通过设计其精确反馈线性化控制器,给出一种物理意义更明显的解释,即非线性精确反馈线性化控制器由非......
为了进一步完善不稳定系统的鲁棒控制器设计方法,将具有对偶极点的不稳定过程分成纯不稳定过程与一般的稳定过程两部分,对于纯不稳......
设计一个N5-5-5-5-5-5-1前向神经网络，经训练得到一个开环的船舶航向保持控制器，使其能够较好地保持典型输入信号作用下的船舶航向；然......
为了提高水翼艇纵向运动控制的鲁棒性，采用MIMO闭环增益成形算法设计了鲁棒控制器。给出了水翼艇纵向运动传递函数形式的数学模型，通......
本文介绍了不对称信息理论，并针对舵阻摇控制系统，通过简化鲁棒控制算法和改进舵机执行机构性能，增加信息的传递量，在提高系统鲁棒性能......
为了描述并控制船舶横摇运动中的非线性随机现象，用混沌的Duffing方程刻画船舶横摇运动的非线性现象，符合程度较好，说明船舶在海浪作......
为了改进大角度转向算法，针对船舶从南到北穿越子午线航迹转向时，可能出现的不合理转向的特殊情况，给出了通过改变设定航向、整定航向......
现有的船舶航向保持器的设计大都采用Nomoto线性模型，而忽略了船舶操纵运动的非线性因素，因此航向控制的精度比较低。选择状态反馈精......
针对非线性船舶航向保持系统,给出一种基于精确反馈线性化和闭环增益成形算法的非线性鲁棒PID控制器,该非线性PID控制器由非线性函......
对于电磁吸浮型磁浮列车,悬浮控制是其关键部分,由于该系统的非线性和不稳定性,需要通过主动控制使其稳定悬浮.建立了磁悬浮列车悬......
为了提高汽车防抱死制动系统的鲁棒性能，设计了该系统的鲁棒控制器．通过对汽车防抱死制动系统的基本结构和工作原理的分析，给出了适于......
为了验证鲁棒PID控制器的非脆弱性，利用已有的非脆弱PID控制器参数范围，根据鲁棒PID参数计算方法，给出非脆弱性和鲁棒性都较好的参数．......
PID参数整定是PID控制器设计的关键。针对航空发动机PID控制器参数整定问题,研究了一种基于闭环增益成形PID设计方法在其中的应用......
为实现Simulink与电路网络的混合仿真，将被控对象的数学模型转换成电路网络。然后用Powerlib工具箱实现该电路。针对被控对象设计其......
本文将Hoo环增益成形鲁棒控制与输入状态精确反馈线性化结合，针对船舶航迹控制系统的非线性数学模型，采用Nomoto船舶模型，给出了一种......
针对已有的转向控制的控制器和前馈控制器环节进行了改进。将原有的LQ控制器用基于闭环增益成形算法的鲁棒PID控制器取代；将原有的......
船舶的运动控制对于船舶航行的安全性和高效性至关重要,现代船舶向更加智能化、高速化的方向发展,对船舶运动控制提出了越来越高的......
为了研制海上搜救模拟器的直升机模拟系统,给出了直升机模拟的系统结构,建立了直升机的悬停数学模型。用镜像映射方法和闭环增益成......
针对给定的线性舵鳍联合系统,考虑船舶航向保持的非线性,建立了一个舵鳍联合系统的非线性数学模型,然后采用精确反馈线性化对该非......
为增强船舶横摇稳定性,并对其物理本质特性进行深入研究,以工程应用需求为基础,设计一种基于闭环增益成形算法的简捷、高效、鲁棒......
船舶转向控制是船舶运动控制研究的重要课题，也是自动舵的一个重要环节。众多科研人员对其进行了深入研究，取得了很多成果，其中以鲁棒......
为实现普通商船在强风浪中的动力定位，首先采取艏找风控制，然后使船舶保持顶风静止．该文采用基于闭环增益成形算法和精确反馈线性化算......
船舶航向保持是船舶运动控制中的一类热点研究问题,众多科研人员已通过Matlab进行仿真并取得了良好的控制效果,得出了一些具有理论......
根据减摇鳍系统的非线性数学模型，设计了一种具有鲁棒性的非线性控制器。通过采用精确反馈线性化方法将减摇鳍系统的非线性模型线性......
为进一步提高船舶自动化水平,完善船舶综合型航迹保持控制器设计方法,以船舶线性化小扰动运动方程为基础,通过构建计划航线坐标系......
受到回路成形思想的启发 ,通过对H∞ 控制的S T混合灵敏度奇异值曲线的观察及基于S和T具有相关性的考虑给出一种简化的H∞ 控制混......
负载反馈扰动是造成逆变器输出畸变的主要原因之一。通过结构框图等效,在连续域建立了单相半桥逆变器的简化扰动模型,从而把负载扰......
