腕力传感器相关论文
本文介绍了小波变换、小波分解与重构和阈值处理进行降噪的原理.在用阶跃响应法进行的腕力传感器动态性能标定中，采样并用标定系统......
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今年4月19日,我国“863”高技术发展计划5周年成果展览会在北京揭幕,展出了我国上万名高科技工作者在生物技术、信息技术、自动化......
本文探讨机器人腕力传感器动态性能测定中的几个基本问题:腕力传感器的简化力学模型、负载效应、动态性能的测量以及提高测量准确......
本文介绍了一种用于机器人腕力传感器的8098单片机系统。该系统具有双极性的11位A/D转换功能,以及与外围微型计算机进行串行与并行......
本文重点介绍了JRB-2型机器人的控制系统的组成包括:通讯接口卡,A/D数据采集卡以及腕力传感器等,同时阐述了该机器人系统中力信号......
作为信息技术的主要分支,传感器正在被越来越多的普及到各行各业的各个领域当中。对传感器技术的开发研制和发展,有利于我国产业从......
综述·专题自动化系统中的12K问题吴庆祈1（l-3）软测量技术及其在工业生产过程中的应用范秀兰等2（1—3）现场总线国际标准化概况欧阳劲松......
本文提出了一种简单实用的机器人刚度的测试方法,同时介绍了与测试方法有关的力的检测和坐标变换原理,最后提供了对 Unimate PUMA ......
本文提出一种新的机器人顺应控制方法,该方法运用力反馈控制技术使原来只具有位置控制能力的通用机器人成为同时具有力和位置双重......
论文与报告 ’工业机器人故障的实时检测与诊断周东华孙优贤一个任务导向的装配机器人多传感器系统方法··…,.····“..””......
东南大学研制的机器人腕力传感器,能同时输出六维分量,可完成去毛刺、磨光、抛光、焊接、搬运和装配等操作动作,是机器人最有实用......
利用微型计算机控制机器人操作手及进行信号处理,求解矩阵而得到标定结果,可对机器人腕力传感器进行自动标定。文中对矩阵求解、系......
用六维腕力传感器(HUST-FS6)检测力信号,并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法,在五关节机器手Movemaster-EX上实现了顺......
该文介绍了一种直接输出型弱耦合整体十字梁结构的机器人腕力传感器，并着重从电路的角度提出一系列改善传感器精度和稳定性的措施，最......
本文考虑到机器人与环境接触操作中接触刚度的不确定性,在力控制中引入神经网络自适应PID控制算法。仿真实验表明,该方法较常规方......
研究了被动柔顺装配的几何力学机理，建立了ＲＣＣ圆叠层弹性元件的刚度矩阵，提出了用ＦＯＲＴＲＡＮ语言编制的ＲＣＣ优化设计程序。优化设计方法可分两轮进行，实......
基于ＰＵＭＡ５６０工业机器人的第２，３关节设计了位置／力混合控制器。在力控制环建立了基于ＢＰ网络的自适应ＰＩＤ控制器，该网络可辩识所接触环境的动力学特性。......
论述六维力／力矩传感器的典型结构及其特点，并从理论上分析了传感器产生干扰的原因。在建立标定矩阵新概念的基础上，提出了一种传感器......
腕力传感器的传递矩阵对输出信号的解耦及提高腕力传感器的使用精度有着重大意义。从多项式最佳逼近实现的角度求解传递矩阵，首先在......
在已有的工作基础上，采用机理分析法和实验建模法，确定传感器极点随负载变化的规律，提出三维自适应动态补偿方法，解决动态补偿器自动跟......
本文根据ＡＲＣＣ的工作原理，对机器人的无倒角插轴入孔装配作业进行了实验研究，介绍了实验系统的组成，ＡＲＣＣ系统闭环刚度和去耦力反馈矩阵的设置．给......
根据腕力传感器动态特性随负载情况而变化这一特点，本文提出自适应动态补偿方法．自适应动态补偿器能够自动调整自身的参数，以跟踪传感......
腕力传感器的动态特性至关重要，动态建模、解耦和补偿是其中三个最为关键的问题。本文解决了动态响应时间归一化的问题，将沃尔什变换......
对机器人的力反馈、主动柔顺控制和双向联想记忆的神经网络进行了综合研究，针对机器人腕力传感器输出信号的部分失真，提出了机器人擦......
根据动态标定实验数据，分析了负载变化对腕力传感器动态特性的影响。为了提高传感器动态响应的快速性，提出自适应动态补偿方法。动态......
本文提出并实现了一种机器人装配顺应综合方法．装配操作过程可以表示为一列离散的几何接触状态的改变和转移．通过对不确定性下所有机......
提出了一种传感器不变性动态解耦方法．基于动态标定实验，进行传感器动态建模，在离散域设计解耦网络，分别对构造模型和腕力传感器进行解......
建立一种机器人腕力传感器弹性体的静、动特性的有限元计算模型，分析传感器弹性体在各种工况下的应力分布规律以及固有振动的频率和......
对并联机器人力控制算法基于并行结构的计算进行了研究，设计了并行处理双机系统结构。采用文中的处理方法大大提高了并联机器人力控......
本文主要介绍了六维柔性腕力传感器的结构检测原理，用ＲＰＹ方法建立了移动体对基座的变换矩阵，并根据ＰＳＤ检测的位置信号求解出变换矩阵．在此基......
本文提出一种基于力感的机器人自动寻孔新方法,该方法是将轴工件在孔工件表面做圆锥运动,用腕力传感器检测对应的轴向力序列,即可......
以一个用于机器人力反馈依从控制的机器人多微处理机控制系统为背景,提高机器人控制系统实时处理能力为目的,详细讨论了控制系统输......
提出用大系统理论进行复杂的机器人力控制研究，介绍了与之相应的智能力／位并环控制新策略，针对力控制中未知环境约束运动的特点，详述了......
综述、专题 访韩散记 阮伯如1(1-2) 流量测量仪表的发展 林克努2(一引 国产化微机自动轨道衡 严荣涛3O～引 电磁流量计若干动态 蔡武......
改善腕力传感器的动态品质是扩大其应用范围，使其在国际上独具特色的当务之急。本文分别用系统辨识方法和零极点配置方法设计动态补......
作为对常规位置触觉的一种替代，本文展示了在机器人手指尖的根部安装腕力传感器，并利用其测量数据来确定上述位置信息的方法．文中提出......
研究了对模型误差具有鲁棒性的基于虚拟现实的机器人遥操作。在空间机器人遥操作中,虚拟现实技术能够有效地克服时延的影响。但是,......
腕力传感器信号是其动态建模的主要依据,但是,由于动态实验中各种复杂因素造成的噪声是不可避免的,因此,对信号进行消噪,将有助于......
