柔性关节机械臂相关论文
研究了全状态约束条件下柔性关节机械臂的位置跟踪控制问题。利用障碍Lyapunov函数约束柔性关节机械臂关节角位置和电机转角位置等......
电驱动机械臂广泛应用于搬运、焊接、钣金折弯、医疗等领域。其由关节伺服系统进行驱动,实现机械臂的运行。然而关节处由于柔性环......
针对带有模型不确定和外部干扰的柔性关节机械臂,提出一种基于未知系统动态估计器的funnel控制方法.基于低通滤波器设计未知系统动......
针对一类具有模型不确定、未知非线性函数以及外部扰动的柔性关节机械臂系统,基于backstepping设计方法、自抗扰技术、预设有限时......
柔性关节机器人通常可以完成许多刚性机器人无法完成的作业,针对柔性关节机器人的相关控制策略研究受到越来越多国内外科研人员的......
中国制造业向着高端化、智能化、信息化不断发展,由于工作环境的错综复杂、人机交互的日益频繁,各式各样的机器人随之出现以适应环......
柔性关节机械臂动力学特征复杂,具有时变、高度耦合、强非线性等特性。考虑到未建模动态、参数测量误差、建模误差、负载变化、关......
针对带有输出约束和模型不确定的柔性关节机械臂系统,运用奇异摄动法将系统解耦成慢子与快子系统且分别进行控制器设计,从而实现与......
为了更好地利用柔性关节机械臂的固有柔顺性,使机械臂具有更佳的运动性能,将障碍函数法同迭代线性二次型调节(ILQR)算法相结合,提......
具有柔性关节的轻型机械臂,因其质量轻、惯性小、能耗低等优点而被广泛应用。柔性关节由于谐波减速器、力矩传感器等弹性部件的存......
目前，多连杆机械臂的研究方向之一是在保证控制和操作性能不变(甚至更高)的前提下减轻其重量。这一需求始于对空间机械臂的研究，并扩......
研究一类带有时滞环节的柔性关节机械臂定位问题。针对柔性关节机械臂具有的非线性特性、非匹配参数不确定性、外部扰动和难以处理......
在一类柔性关节机械臂的位置跟踪控制问题的研究中,针对柔性关节机械臂的高度非线性、强耦合性、系统参数非匹配不确定性和容易受......
在复杂非线性摩擦阻尼参数以及模型参数不确定的情况下,针对柔性关节机器人的状态观测问题,提出一种基于神经网络的无模型非线性观......
柔性关节机械臂系统是一个非线性高阶系统，且其动力学方程难以精确地获得。因此，提出一种以关节驱动电机的输入电压为控制量的自适应......
为了得到整个时间域内参数的不确定性对系统响应的影响,以双连杆柔性关节机械臂为研究对象,通过比较响应的95%置信区域上下边界之......
机械系统如移动机器人、机械臂等在运动过程中通常会受到随机干扰.针对随机激励下单连杆柔性机械臂的数学建模和控制问题,目前还没......
基于特征建模的思想,用二阶时变差分方程形式建立柔性关节机械臂特征模型,并应用该模型结合自适应控制对柔性关节机械臂控制进行了......
针对空间在轨服务任务中捕获的非合作目标的质量辨识问题,提出了一种基于柔性关节机械臂振动频率的质量辨识方法.在该方法中,首先......
为了优化柔性关节机械臂的控制性能,提出一种新型奇异摄动控制方法。该方法引入奇异摄动,把柔性关节机械臂的动力模型转换为快变与......
模式识别与控制理论的相结合是近年来备受学者关注的研究方向。随着模式识别理论的不断发展与完善,以神经网络为代表的相关应用产......
提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然......
针对柔性关节机械臂在运动过程中易产生振动,使力和位置等控制精度难以保证等问题,提出了一种改进的命令滤波反步控制方法.首先,采......
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柔性关节机械臂具有负载比高、质量轻、功耗低、构件设计紧凑等诸多优点,因此被广泛应用在国防军事、太空和海洋探索、医疗服务等......
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输入整形技术是抑制柔性关节机械臂残余振动的一种有效控制策略,然而传统的输入整形器,在设计时需要依赖系统精确的数学模型。针对......
针对外部干扰情况下的柔性关节机械臂非线性动力学模型，提出一种基于反演设计思想的递阶控制策略。把电机的输出角度向量作为关节子......
相对于传统的刚性机械臂，柔性关节机械臂具有质量轻、体积小、能耗低等特点，其应用范围越来越广。比如探索太空的航天机器人、高精度......
轻型机械臂由于其轻型化、类人构型、多传感器等特点,近年来在众多领域得到了广泛的应用,并发挥着重要的角色。在机械臂的末端精度......
讨论了基座存在弹性情况下，载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律，建立......
针对柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制问题,提出了基于迭代学习观测器（iterative learning observer,ILO）的鲁棒控制策略。本文对柔......
针对面贴式永磁同步电机驱动的柔性关节机械臂动力学模型具有非线性、不确定性和未知外部扰动等特点,提出一种自适应动态面控制方......
在机器人技术大力发展的背景下,越来越多的空间机械臂被投入到太空探索以及空间站技术等应用领域。因而,对空间机械臂系统的动力学......
随着自动化技术和人工智能控制算法的快速发展,机器人技术也取得了跨越式的发展并在智能制造、航天航空、海洋探测、医疗服务等方......
