运动学性能相关论文
面向建筑机器人领域的高性能机械臂需求，提出了一种空间2旋转自由度的3-UPS＆U冗余驱动并联机构。基于螺旋理论和修正的G-K公式对机构......
在经济的发展过程中,劳动力占据重要地位。随着中国人口红利的时间窗口不断缩小,提高劳动生产效率才能进一步支撑经济增长。机器人......
随着工业4.0的提出,全球产业不断升级,世界逐渐进入智能化时代,人们在生产应用中对虚拟现实、遥操作和计算机辅助设计等技术的要求......
针对航空航天、汽车等铝合金零部件制造领域的焊接应用需求,本文提出了将一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构(S、P、R、U分别为球......
作为衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志,机器人智能技术受到越来越多国家的重视。其中,并联机器人凭借其刚度大、承......
在仿人机器人中加入腰关节可以提高仿人机器人的稳定性、协调性和扩展工作空间,因此,腰关节的设计是仿人机器人整体设计中的重要环......
本课题主要致力于一种基于3-UPS宏动并联机构的六维控制器分析与设计,解决现有研究中存在的两类问题：其一是针对目前基于微动并联机......
并联机构以其自身的优势在工业机器人、航空航天、医疗设备、装备制造业以及娱乐等领域具有广泛的应用。近年来是机械行业和自动化......
作为更小创伤手术的范例，单孔腹腔镜手术（SPAS）和经人体自然腔道的内窥镜手术（N.O.T.E.S）同传统的多孔腹腔镜微创手术相比，具有很多优势，......
并联机器人运动学性能研究是并联机器人机构理论研究与应用的重要课题。 本文基于某军用装置工程实际需要，首先对一种6-THRT并联......
传统工业机器人由于精度高、速度快、效率高等优点，使其在制造、装配、物流、医疗被广泛应用，但是也存在以下不足：臂身质量体积大、转......
本文以一种部分结构参数可调节的灵活性较高的踝关节康复并联机器人为研究对象,重点分析了该并联机器人的运动学性能、动力学性能......
伴随着橡胶衬套在悬架系统中的大量使用,汽车在行驶过程中悬架性能参数会随着轮胎的上下跳动或在外加载荷作用下而产生运动学上的......
本文以3-PRRU并联机构为研究对象,以机构的运动学优化设计为目标,深入研究机构的运动学性能,主要工作和研究成果可概括为如下几个......
弧面分度凸轮机构较传统的间歇机构而言,是一种新型的分度机构,而且已经作为核心传动装置被广泛地应用于自动机械中。由于其工作曲......
在高速和精确拾取作业的工业生产线中,Delta并联机械手最能满足这一需求的设备。这类机器人广泛用于食品包装,医疗器械,电子封装,......
3-PSP并联机构是一种对称型的三自由度并联机构,具有刚度大、精度高、易于反馈控制等优点,可应用于微型雕刻、转动平台等方面。本......
传统的仿生关节常被设计成球形，具有3个空间转动自由度，在遇到外界较大冲击时，均产生过球心的冲击力，结构容易遭到破坏和损伤，影响机构......
本课题针对一种球面并联机构进行了运动学性能和动力学性能分析。首先利用球面解析理论分析机构的空间位形，得到在任意时刻机构9个......
与串联机构相比,并联机构具有精度高、承载力强、运动惯量小等众多优点,已经成为当前机构领域的研究热点。与一般并联机构相比,冗......
学位
并联机器人因其具有刚度大、精度高、承载能力强等优点,已在工业机器人、医疗机器人、并联机床等行业得到广泛应用,并成为机构学和......
欠秩少自由度并联机器人运动学性能研究是目前并联机器人机构理论研究与应用的热点与难点。 本文基于某军用装置工程实际需要，首......
少自由度并联机器人的运动学性能研究是并联机器人机构理论研究与应用的重要部分。本文基于某军用装置工程实际需要,首先对一种3-(......
中医推拿是一种行之有效的医疗保健手段,至今已有2千多年的发展历史,一直是缓解和治疗各种慢性疼痛最为有效的手段之一。然而,时至......
对一种新型的3-RR(RR)R4自由度空间并联机器人进行了位置反解分析,建立机构输入运动副与工作点解析关系,在此基础上,利用Matlab软......
Delta机器人以其刚度大、精度高、速度快等优点在轻载分拣领域有着庞大的市场需求,其尺度综合是产品设计的重要环节。针对3自由度D......
分析含冗余驱动支链4-UPS＆UP并联机构的运动学性能,该并联机构由著名的Tricept机器人并联模块3-UPS＆UP机构增加一条无约束驱动支链所......
主要研究了一种柔性并联机构,采用了同步带传动的方式,具有两个自由度的运动特点,对其进行了运动学的相关分析,在此基础上利用Recu......
应用UG软件对载重车转向系统进行可视化的建模和造型,并根据车辆行驶过程中所出现的不同工况,进行车辆设计中必要的运动校核,以便......
分析了重型锻造操作机主要技术特点,建立了典型重载锻造操作机三维结构模型,给出了其结构和运动自由度的一般描述。针对所设计的夹......
对曲柄摆式飞剪的剪切机构进行分析研究。采用复数矢量法建立曲柄摆式飞剪剪切机构的运动学模型并分析其运动学特性，求出剪切机构的......
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研究了一种新型非对称并联机构的结构特点，详细阐述了并联机构的创新概念及设计思想。在运动学模型基础上，计算了位置正解、逆解和速......
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扭力梁式半独立悬架具有结构简单、成本低、拆卸方便的诸多优点,被广泛应用于现代轿车领域。合理的扭力梁结构设计才能满足整车对......
运用ADAMS/Car建立了某轻量化电动汽车的麦弗逊前悬架运动学模型,进行了平行轮跳仿真试验,分析了其定位参数外倾角、前束角、主销......
因具备更高刚度、更好动力学性能等特点,冗余驱动并联机构越来越多地应用于各行业中。提出一种支链为双滑块结构的3-DOF冗余并联机......
六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机器人整机构型设计的实质即......
对于足下垂和马蹄足内/外翻患者,均需对踝关节进行大量、重复性的康复训练,踝康复机器人是弥补人工康复训练不足、降低医师工作强......
从运动学全域条件性能指标和运动学全域性能波动指标两方面对串联机器人运动学性能指标进行了分析,在此基础上对喷涂机器人的运行......
具有6个支链6-DOF(Degree of Freedom)的并联机构经过几十年的发展已经取得了相当多的成果。目前广泛使用的6-DOF并联机构绝大多数......
并联机构具有高刚度、高精度、承载能力强、反映速度快等优点，越来越多的被应用于宏观与微观领域，如驾驶模拟器、并联运动机床、大型......
本文对一种新型的3-2-1 PSS正交并联机器人的性能工作空间进行了分析。主要研究内容如下:分析了该3-2-1 PSS正交并联机器人的结构......
夹轨器是港口装卸生产线上的重要设备之一，主要作用是保证车厢在静止时不会因其他外力(如重力、风载荷等)造成意外滑动，所以其性能的......
为了设计一种具有良好运动学性能的并联机器人,以基于气浮无摩擦缸驱动的3-UPU并联机器人为研究对象,对其进行运动学建模以及工作......
支链布局方式对少自由度并联机构的结构约束及运动学性能具有非常重要的影响作用，而目前针对此方面的研究尚处于个案研究阶段。本文......
