姿态规划相关论文
在工业4.0和“中国制造2025”的时代背景下,制造业蓬勃发展,机器人的使用愈加广泛,作业场景也愈加复杂多变,相应地对机器人编程技......
轨迹规划算法的制定是需要根据机器人的应用场合而因地制宜的,传统的工业机器人轨迹规划方法可能并不适合轨道式摄影机器人。所以......
针对零推进剂姿态机动约束耦合,导致规划效率低的问题,提出一种基于约束评价启发式的差分进化算法.基于零推进剂姿态机动约束分析,......
履带机器人具有强越障的结构特点,能够在核电站中代替人进行高频次巡检等任务,而履带机器人的输出特性和越障过程的姿态是决定机器......
本文针对自动化对接装配过程,分析了可能的误差产生环节和控制方法;针对产品变形大的特点,提出了针对实测数据的最优对合姿态规划......
本文针对现有的自主研发的“昆山一号”弧焊机器人及其离线编程与仿真平台，以未来智能化离线编程系统的应用为目标，研究弧焊机器人离......
近些年来,科学技术飞速发展,航天技术也在进步,每年发射的卫星的数目也越来越多,种类也越来越多。为了成像卫星的模式也从原来的传......
深空探测器在执行姿态机动任务中,通常需要优化多个性能指标参数。此外,姿态指向约束和有界约束的存在显著减小了姿态机动路径的可......
由于传统的六轴焊接机器人关节运动姿态规划方法存在关节运动姿态规划精度低、规划时间长的问题,提出基于视觉模型成像的六轴焊接......
该文以蛙泳机器人为研究对象,应用机器人运动学,机器人动力学,水动力学,虚拟现实技术.对蛙泳机器人进行了细致的分析和研究,并实现......
随着工业的快速发展，工业机器人逐渐替代传统的数控设备在各个领域进行机械制造。近年来，我国涌现了一大批机器人中小企业，在国家政策......
随着微小卫星在国防建设中得到越来越广泛的应用,微小卫星的生存和安全问题也越来越得到重视。本文通过对微小卫星在飞行过程中的......
为提高在轨微小卫星使用效能及生存能力,提出一种受姿控能源消耗及驱动能力约束的低雷达散射截面(RCS)微小卫星姿态实时规划算法.......
中国妇女第十一次全国代表大会充分贯彻了党的十八大精神,总结吸纳了多年来中国妇女事业发展的实践经验及理论成果,科学提出了诸多......
为了提高太阳同步轨道卫星对GEO轨道带目标的观测效率,在分析观测位置和传感器视轴指向与太阳同步轨道卫星对静止轨道带扫描速度基......
针对航天器进行大角度姿态机动过程中约束多且复杂的问题,提出一种基于球面几何的姿态规划方法。该方法将复杂指向约束描述为多个......
高效的姿态平滑过渡算法是提升工业机器人工作效率的关键,现有的算法需要在四元数超球面上构造过圆弧曲线或在四元数空间构造样条......
针对深空探测器姿态约束机动问题,提出一种基于对数势函数的多约束姿态机动规划方法。首先,定义了两种姿态指向约束,即禁止约束和......
“过三点的姿态规划”这一问题,要求姿态曲线平滑经过指定三点,其常规解决思路是构造四元数样条曲线,然而由于四元数插值函数高度......
下肢助力外骨骼机器人需要穿戴在人身上,实现人机交互,为穿戴者提供助力,辅助穿戴者实现一定的运动。但是,由于穿戴者的运动灵活性......
针对姿态指向受限以及角速度和控制力矩有界等复杂多约束下航天器低能量姿态机动规划问题,首先提出了时-虚混合域的概念,即时域和......
提高微小卫星的低可观测特性能够有效提升微小卫星的使用效率和生存能力,因此,设计了一种以稀疏A*算法(SAS)为基础的微小卫星低可......
为研究双臂自由漂浮空间机器人（FFSR）的姿态规划，建立双臂FFSR的运动学几何模型，引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵，提......
为了解决采摘机器人末端执行器无法根据果实位置自动调整采摘姿态的问题,提出了一种第五关节分离的姿态规划方法。根据机械臂的结......
敏捷卫星推扫模式是一种复杂但应用前景非常广泛的工作模式,能够实现对于任意地表轨迹的连续成像。该技术对于切换过程中的姿态控......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
根据小卫星星载相机存在后视角或安装相机摆镜导致相机实际光轴无法与星体主轴平行的状况,为避免用欧拉角时的姿态解算与转序问题,......
随着工业机器人的应用场合越来越多，对机器人运动规划的要求也越来越严格。尤其是姿态规划和轨迹优化在工业机器人的应用中具有很重......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
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为实现笛卡尔空间下机械手姿态规划的角加速度限制和平滑调整，提出一种机械手姿态规划算法。机械手末端姿态采用关于绕定轴旋转的方......
目前,用于工业生产的弧焊机器人主要是示教再现型机器人。这种机器人在焊接每一种工件前均需要对焊接作业进行示教,在小批量生产时......
目前遥感卫星凝视成像姿态规划通常只考虑横滚轴和俯仰轴，导致仿真图像出现小角度旋转，降低了视频成像质量；仿真过程多数未考虑仿真实......
针对骑座式相贯线焊接机器人焊枪姿态的规划问题,提出了一种基于模糊控制的算法.以焊缝倾角、焊缝转角、坡口大小、被贯筒体厚度和......
针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平......
随着工业机器人的广泛运用,我国的制造技术蒸蒸日上,正在朝自动化程度较高的先进装备发展。轨迹规划作为本文的研究主题,是六自由......
为了提高微小卫星的使用效率和生存能力,关键是提高微小卫星的低可观测特性,设计了一种以混沌算法和粒子群算法为基础的微小卫星低......
本文以低可观测微小卫星设计需求为依据，进行低可观测关键技术的研究。与常规飞行器不同，微小卫星低可观测设计具备以下特征：1）探测设......
工业机器人的应用能够降低工人的劳动强度、增强工作场所安全性、提高自动化程度和生产效率。然而随着应用领域的扩大，单台机器人使......
为了实现复杂曲面工件的智能抛磨加工,对叶片复杂曲面进行机器人抛磨工艺规划。对抛磨点位置规划算法和基于最大接触原则的抛磨姿......
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