机器人标定相关论文
为确定线结构光视觉传感器与工业机器人法兰中心的位姿关系，设计了一种只有单个圆的平面靶标及标定方法。调整机器人姿态，使激光线经......
多平行轴协作机器人因其节约人力成本、稳定性好、安全性高等优点被广泛应用在视觉抓取、点胶涂胶、汽车制造、工件打磨等应用场景......
地铁由于高速、快捷且不占地面空间,近二十来年来在我国各大城市得到前所未有的超速发展,导致对地铁基础配套设施的需求增长迅速。......
随着机器人智能化发展,越来越多工业机器人搭载视觉系统。机器人与视觉融合不深仍是目前面临的主要问题。本文针对6自由度串联智能......
采用双目摄像机结合结构光组成主动视觉测量系统, 并与机器人耦合, 构建了一种具有视觉功能的智能激光加工机器人, 能够感知各种复......
目前市场上有着各种品牌的工业机器人,它们都具有一个显著的缺点:机器人的重复定位精度高,绝对定位精度低。工业机器人具有可编程......
在现代化工业进程日趋完善、科技发展日新月异的今天,高端装备制造业正逐步向着自动化和智能化的方向迈进。工业机器人凭借其高自......
随着工业机器人的广泛应用,人们对于其精度要求也越来越高,而目前工业机器人的绝对定位精度普遍不高,因此开展对工业机器人绝对定......
鉴于工业机器人的精度性能无法满足高端制造领域的要求,研究了机器人定位精度提升方法,阐述了基于位姿微分变换的运动学误差模型和......
项目主要技术依据原创性提出的基于位置敏感器件(PSD)和激光的虚拟点约束机器人自标定方法,以及基于该方法开发的低成本、便携、高......
针对工业机器人绝对定位精度较低问题,提出一种基于线结构光传感器的工业机器人运动学参数标定方法。首先,将线结构光传感器固定安......
几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80%以上。基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的......
以ABB公司的IRB120工业机器人和激光位移传感器组成的数据采集系统为研究对象，通过对实验系统底座平面上数据点的采集和处理，来标定......
通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维......
介绍了机器人系统在3M技术中的应用,并详细介绍了机器人系统的关键技术:机器人标定技术、机器视觉技术和离线编程技术。经过标定后......
机器人标定是影响离线编程精度的关键因素之一。与传统的工业机器人标定方法相比,基于双PSD的标定方法能为准确地标定工业机器人关......
随着智能制造和高端装配时代的到来,工业机器人的应用得到了前所未有的发展,其中机器人的绝对定位精度是决定一台机器人是否能够投......
工业机器人以其操作速度快、效率高、模块化结构设计、控制系统灵活、重复性高等优点,在自动化生产、智能化制造中扮演着越来越重......
机器人定位精度具有重要的实际应用价值,为了提高机器人的定位精度,提出一种激光跟踪仪的机器人运动学参数补偿方法。首先分析了当......
目前随着自动化产业在我国不断的发展壮大,工业机器人的应用也愈加广泛。但是工业机器人产品面临的主要问题是绝对定位精度不高,从......
为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度,本研究用指数积方法建立了穿刺机器人正运动学模型,设计了特殊......
为实现大型串联工业机器人的高精度标定,搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统。该系统仅需单台激光跟踪仪,先后在不同的基......
针对目前基于平面约束的标定方法误差模型复杂、实验条件较为苛刻等问题,提出了一种操作简单的平面约束标定方法。首先提出了修正......
本文提出一种基于HALCON,可以较准确地求出斜切角的工业机器人视觉系统的标定方法.首先对摄相机采集的图片进行标定,从而获取摄像......
针对配置单目手眼相机(Eye in hand,EIH)的六自由度(Six degrees of freedom,6-DOF)串联装配机器人标定问题,提出了一种基于平面靶......
随着工业、制造业等领域快速发展,各种设备的研制和生产更加迫切需要先进的检测技术。在检测技术研究领域中,三维位置检测技术具有......
智能制造2025战略的提出以及我国老龄化问题的涌现,给应用于家庭及服务领域的灵巧作业机器人带来技术支持与应用空间。灵巧作业机......
基于机器人MDH模型,针对位置矢量误差建立了机器人模型参数误差辨识模型。利用激光跟踪仪测量机器人末端在基坐标系下一系列位置点......
针对一种3P3R型串联机器人,建立了参考零位模型与DH(Denavit-Hartenberg)模型的混合运动学模型,将直线运动部分与旋转运动部分分开......
三维形貌测量技术广泛应用于现代工业制造领域,是目前工业测量中的研究热点之一。论文研究了一种面向工业制造的柔性视觉形貌测量......
由于激光具有高亮度、高方向性、高单色性和高相干性等优异特性,激光技术在现代制造业中得到了广泛的应用,如切割、焊接、打孔、打......
基于立体视觉的通用测量机器人系统是视觉测试技术在工程应用中的一个非常有意义的研究领域。在该系统中,工业机器人作为立体视觉......
随着生产力的提高和科学技术的迅速发展,制造业对六自由度关节型工业机器人自动化柔性生产的性能要求越来越高,研发和建立具有自主......
针对现有各种非球面测量方法存在的问题,提出一种基于高分子微球的坐标测量新方法,将聚苯乙烯微球附着在被测表面上,通过测量微球......
从基于运动学模型的几何参数标定、机器人自标定、神经网络的正标定和逆标定三个方面,对机器人运动学标定方法及其研究现状进行了......
针对空间站机械臂的在轨手眼标定问题,提出了一种利用合作靶标位姿求解手眼关系的方法。机械臂执行2次小幅度运动,让安装在机械臂......
工业机器人的应用能够降低工人的劳动强度、增强工作场所安全性、提高自动化程度和生产效率。然而随着应用领域的扩大，单台机器人使......
弧焊机器人离线编程及仿真系统在工业机器人领域和焊接领域正在迅速发展，已成为离线编程技术向智能化发展的关键技术之一。同时焊接......
激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备,但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度,进而影响了机器人的标定精度。......
针对机器人姿态的视觉测量方式，建立了适用于机器人全标定的运动学模型，在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有......
该文提出一种将机器人的位置和姿态拆分开,分别进行标定的机器人位姿标定方法。采用空间精度控制网格标定机器人定位误差,粒子群优......
