快速终端滑模相关论文
由于绳索牵引方式的特殊性，绳索牵引并联机器人的控制一直面临着绳索张力为正的约束和模型不确定性的挑战。针对这些问题，将绳索之间......
针对机电伺服系统可能发生的故障，提出基于自适应神经网络滑模观测器的快速终端滑模容错控制策略.在自适应滑模观测器中引入神经网......
由于四旋翼无人机具有结构简单、体积小、机动性强、造价低以及可以垂直升降和定点悬停等优点,被广泛应用于军事、工业、农业等多......
随着多机器人技术的不断发展,多机器人技术在多个领域得到应用,受到了越来越多的关注。单个机器人由于自身性能的限制无法满足人们......
本文首先介绍了非完整系统与非完整机器人的基本概念和数学基础;针对以往质心位置已知且处于几何中心的轮式移动机器人模型，提出了......
永磁同步电机(Permanent-Magnet Synchronous Motor,PMSM)因其高效性、高可靠性、损耗小、维护成本低等诸多优点,被应用于工业和生......
针对导弹在三维空间中攻击地面机动目标问题,提出了一种带落角约束的三维有限时间制导律.为提高收敛速度和抑制抖振现象,基于非齐......
为解决传统线性滑模控制中的速度较慢和终端滑模的奇异性问题，提出一种快速非奇异终端滑模的控制策略，并将其应用于Lorenz混沌系统中......
传统的永磁同步电动机直接转矩采用双滞环控制,因而电机转矩和磁链脉动较大。SVM控制方法通过合成最合理的电压矢量对转矩和磁链作......
提出一种基于故障观测器的无人机直接自修复控制.首先,根据系统本身存在的故障,设计了一个非线性故障观测器对其进行观测.其次,设......
为了实现某伺服系统的高速高精度跟踪控制,针对系统中所存在的转动惯量变化大等各种不确定因素,利用滑模控制对系统参数不确定性和......
对质心位置未知的移动机器人系统设计了基于快速终端滑模的模糊自适应路径跟踪控制方法。该方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的未......
传统的永磁同步电机直接转矩控制采用双滞环结构,因而电机转矩和磁链脉动较大。SVM控制方法通过合成最合理的电压矢量对转矩和磁链......
为了提高某随动系统负载模拟器加载系统的力矩跟踪精度,提出一种模糊RBF神经网络终端滑模复合控制方法。首先通过对随动负载模拟器......
针对具有模型不确定性和外部干扰的一组欠驱动四旋翼飞行器提出了一种基于干扰观测器的分布式编队跟踪控制策略．根据系统严格反馈的......
针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题，给出了一种快速终端滑模控制器设计方法，该方法结合反演（backstepping）设计和......
针对感应电机矢量控制系统转速控制易受到参数不确定性及负载扰动的影响,提出了一种二阶快速终端滑模控制策略。首先,通过理论分析......
针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快......
单个机器人无法满足某些复杂的、特定的任务,相比而言,多机器人协同合作能高效率的完成任务,因此多移动机器人协同编队控制具有广......
近年来,受非完整约束的移动机器人的轨迹跟踪问题得到了广泛重视。本文以非完整移动机器人作为研究对象,分别在其运动学和动力学模......
针对炮控永磁同步电机位置伺服系统存在耦合、参数时变,外部扰动等非线性特征,提出了一种快速终端滑模控制策略对上述伺服系统进行......
针对含有内部不确定和未建模扰动的飞行器姿态控制问题,提出了一种模糊自适应快速终端滑模控制方法。首先,分析了传统飞行器姿态模......
以永磁同步风力发电机为研究对象，首先对风力发电机进行数学建模，推导出风力发电机的状态空间表达式。其次结合终端滑模与线性滑模的......
为改善模糊系统逼近的收敛速率，提出了一种基于快速终端滑模的反向传播（BP）学习算法。将快速终端滑模引入模糊逻系统的学习算法，综合终......
针对永磁同步电机转速控制系统,运用矢量控制技术,并采用快速动态滑模控制方法分别设计了电机的速度和电流控制器,通过李亚普诺夫......
针对板形模式识别问题,将板形信号离散化、归一化,作为终端滑模模糊神经网络的学习样本,建立识别模型。在模糊神经网络的基础上,利......
为实现对高速机动目标的准平行拦截,考虑导弹自动驾驶仪动态特性,设计了一种零化视线角速率的非奇异快速终端二阶滑模有限时间制导......
为实现对高速机动目标的准平行拦截,考虑导弹自动驾驶仪动态特性,设计了一种零化视线角速率的非奇异快速终端二阶滑模有限时间制导......
针对机器人控制系统中存在的建模误差和不确定性干扰,提出了基于神经网络补偿的滑模变结构控制。该方法采用双幂次快速终端滑模控......
永磁同步电机以其高效率、高功率密度、高动态性能及结构简单等一系列优点,广泛应用于日常生活、工业生产和国防科技等诸多领域。......
垂直起降运载火箭是实现运载器重复使用、大幅降低航天发射成本的重要手段之一。随着国外火箭垂直着陆技术日益成熟,国内相关技术......
我国电力系统正步入大机组、大电网、特高压、交直流混合输送的电力能源时代,电力系统复杂化程度越来越高,其运行与控制的难度越来......
卫星编队飞行是指将单颗复杂大卫星所具有的功能分配给一组具有一定空间构型、相互协作的小卫星。因其具有广泛而诱人的发展前景，已......
针对具有参数不确定性的柔性机械手,采用重新定义系统输出的方法,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.对于输入输出子系统......
针对普通快速终端滑模控制方法所产生的奇异问题,设计了考虑导弹自动驾驶仪动态特性的非奇异快速终端滑模有限时间收敛制导律。首......
为降低轮毂电机转矩脉动对电动汽车平顺性的影响,提出了开关磁阻电机的控制策略。建立了电机的非线性模型,对电机进行了最优角度控......
