非完整移动机器人相关论文
随着人类科技日新月异的发展,非完整移动机器人控制问题在学术界和社会上受到了广泛关注。如今机器人在各个领域中凸显出潜在的应......
本论文研究了非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,特别是当系统存在不确定性时的鲁棒轨迹跟踪控制。本文的主要研究内容如下:针对......
由于非完整约束的存在以及系统的高度非线性,非完整移动机器人运动控制问题的研究具有很大的挑战性,该问题解决的是否得当影响着机......
非完整系统的控制问题近年来一直是一个研究的热点.而移动机器人作为一类典型的非完整系统,广泛用于工业、军事、科学和商业目的,......
基于视觉的非完整轮式移动机器人在工业、军事和商业等生产活动中扮演着越来越重要的角色,其中轨迹跟踪问题是非完整轮式移动机器......
非完整移动机器人近年来已日益受到国内外控制界的重视[1]。这类系统由于具有无打滑等非完整约束条件,非线性控制中的一些有效方法......
对于以往的机器人控制系统而言,其获取周围环境信息的途径大多是激光、雷达和定位系统等,而近些年机器视觉的发展让人们发现了信息......
本文以非完整移动机器人为控制对象,围绕非完整移动机器人运动控制问题中最重要的点镇定控制和轨迹跟踪控制问题展开理论和应用研......
本文以非完整自主轮式移动机器人为控制对象，围绕非完整移动机器人运动控制问题中最重要的轨迹跟踪控制和点镇定控制问题展开理论和......
轮式移动机器人属于非完整控制系统，即带有不可积约束的系统，同时也是典型的强非线性系统。过去的十几年中，轮式移动机器人一直是研究......
具有未校准视觉参数的非完整移动机器人的运动学系统具有参数不确定性,较一般的运动学系统更加复杂。基于视觉反馈、Barbalat’s定......
研究一种基于高斯伪谱法的具有约束受限的最优控制数值计算问题.方法将状态演化和控制规律用多项式参数化近似,微分方程用正交多项......
针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对......
针对非完整轮式移动机器人的高度强耦合、欠驱动非线性动力学模型,设计了运动学控制器以及动力学力矩控制器,使得移动机器人轨迹能......
基于非自治级联系统理论,以非完整移动机器人为研究对象,研究多刚体系统的一致性问题,提出了一种新的分布式控制器。通过引入持续......
基于视觉反馈和标准链式形式，研究了一类不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题．首先，利用针孔摄像机模型，提出了一种新的基于视觉......
针对基于未校准顶置摄像机的非完整移动机器人视觉伺服镇定问题,首先从标准机器人运动学模型以及视觉空间与工作空间的转换得到视......
提出了一种集成B样条模糊网络的控制器，实现了非完整移动机器人在动态环境中的导航控制．该控制器基于机器人和障碍物之间的相对运动......
针对含有未知参数的移动机器人运动学模型，利用自适应反演控制技术，讨论了两后轮角速度为控制输入的非完整移动机器人轨迹跟踪问题，构......
以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿......
讨论了两驱动后轮角速度为控制输入的移动机器人轨迹跟踪问题，针对含有未知参数的非完整移动机器人运动学模型．基于反演（backstepping......
通过对一类质心和几何中心不重合情况下移动机器人轨迹跟踪问题的研究,得到了两独立驱动轮角速度为控制输入的机器人运动学模型.对......
非完整机器人协同控制的研究是多智能体协同控制研究领域的重要分支.针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,先通过链式变换......
非完整移动机器人利用传感器可以解决不确定性模型和未知环境中的许多问题．利用移动机器人上配备的传感器的信息组合提出了一种在线......
论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化......
对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论.与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制算法相比,基于连续状态反馈的有......
为削弱非移动机器人系统中由滑模控制引起的抖搌现象，提出一种反演设计方案，设计出具有全局渐进稳定的控制器。通过构造中间虚拟控制......
针对非完整移动机器人模型中存在的动态不确定性,提出一种基于线性变参数的鲁棒H_∞控制,并同时具有极点配置的轨迹跟踪控制器。采......
研究了具有外部扰动的动态模型的非完整移动机器人有限时间跟踪控制问题,介绍了一种有限时间扰动观测器来估计外部扰动.首先,移动......
针对传统非完整移动机器人系统结构复杂,且灵敏度较低的问题,提出了一种基于横向微位移补偿的非完整移动机器人控制方法。首先,根......
针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题，给出了一种快速终端滑模控制器设计方法，该方法结合反演（backstepping）设计和......
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于Backstepping运动学控制器与双自适应神经滑模鲁棒动力学控制的混合鲁棒控制......
该文主要基于动力学模型的基础上,初步建立目标函数,添加终端状态惩罚到值函数,并且添加一个终端状态约束到滚动时域控制器上来保......
针对非完整移动机器人的轨迹重复跟踪问题，提出了一种开环P型迭代学习控制算法。首先给出非完整移动机器人的运动学模型，并结合离散......
针对非完整移动机器人在未知室内环境中提出了一种路径规划方法,通过利用传感器对周围环境的探测和实时处理传感器数据,以及所设计......
针对含有驱动器及编队动力学的多非完整移动机器人编队控制问题,基于领航者-跟随者法,以驱动器电压作为控制量,通过反步法设计了一......
提出了一种针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制的新方法；该方法将神经动力学生物激励模型集成到后退控制方法中，同时采用自适应参数模......
近年来非完整约束移动机器人在军事、科技、生产、生活中受到了广泛的关注,然而,移动机器人在实际应用中,一方面存在执行器饱和约......
介绍非完整移动机器人追踪运动物体的状态反馈控制算法，并引入一些非时变函数以计算状态反馈变量，从而获得连续的速度分布，对控制算法......
随着网络控制的广泛应用,如何克服其具有有限信道带宽的缺点吸引了越来越多的学者去研究。一部分学者从降低对网络的使用频率入手,......
针对一类非完整移动机器人,通过输入-状态变换得到一个三输入链式系统,考虑其在含有不确定控制方向和外部扰动时动态反馈的有限时......
随着机器人运动学,图像处理技术以及计算机硬件技术的快速发展,机器人视觉研究已经成为机器人学的一个重要研究方向。机器人视觉控......
首先针对迭代初态偏移期望初态的情况,利用构造期望轨迹的办法给出了基于相对阶的迭代学习控制算法,然后借助于压缩映射原理与Gron......
近年来,受非完整约束的移动机器人的轨迹跟踪问题得到了广泛重视。本文以非完整移动机器人作为研究对象,分别在其运动学和动力学模......
研究了一类质心和几何中心不重合的非完整移动机器人的镇定问题，在设计控制器时，考虑了其运动学模型具有参数不确定性．通过自适应方法......
针对扰动下电驱动非完整移动机器人固定时间编队控制问题,通过引入包含驱动器动力学的领航者-跟随者状态空间动力学模型,分两步对......
本文研究了多非完整移动机器人编队控制算法.在该算法中,参考轨迹被视为虚拟领导者,只有部分机器人可以接收到领导者信息,机器人之......
针对含有驱动器动力学的非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,以驱动器电压作为控制输入,提出了一种新型非完整移动机器人自适应模糊......
