D-H矩阵相关论文
随着科学和技术的不断发展，盾构掘进机已被广泛应用于城市地下铁路、越江通道和地下管线等隧道工程的施工中，并取得了巨大的成功，形成......
阐述了一种新型摆动式复合转向机构,针对转向机构的驱动油缸铰点位置设计问题;利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了该转向机......
提出完全有效元素法并用于建立一类空间连杆机构装配构形问题的统一数学模型;将综合消元法用于确定机构的所有装配构形.实例计算表......
关节臂式坐标测量机的测量误差受到众多因素的影响，且由物理构件带来的误差无法被消除。为此，笔者旨在构建一种虚拟关节臂式坐标测量......
文章首先介绍了一种挖斗可偏转挖掘机工作装置的结构,然后建立了挖斗可偏转挖掘机工作装置连杆坐标系,并采用了D-H矩阵建立了其运......
为了获得剪刀式折叠桥关键铰点在架桥过程中受力情况,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了展桥机构的运动学模型,然后通过立......
针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解......
六足机器人具有较好的多地形适应能力,常用于勘测、侦察等人类无法完成的工作。针对其足数较多,控制算法复杂的问题,从单足的运动......
设计了一个四自由度直角坐标错架图书分拣机器人,传动机构由一个R方向的转动机构和X、Y、Z 3个方向上的滑动机构组成,通过各个传动......
径向柱塞泵的运动学分析是研究其流量脉动及振动噪声特性的基本环节，传统上是在其运动机构图上利用几何解析的方法求得＋但对于柱塞的......
提出了串联机构运动分析的Denavit-Hartenberg(D-H)四元数变换方法.给出了点的映射的四元数描述方法和相邻连杆间变换的D-H四元数......
为了提高机械手臂的运动精度需进行工具中心校正,但是采用自动校正方法需要经过多次重复校正才能得到工具中心的近似坐标值,而且准......
水稻钵苗宽窄行移栽是一种将钵苗移栽与宽窄行种植相结合的移栽方式。该移栽方式兼具钵苗移栽和宽窄行种植的农艺优势，所移栽秧苗返......
本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分，其工作状态直......
写字机器人作为一种教学、科普设备,大都是四自由度及以下的情况,在平面上写出中文、英文以及键盘上所有的文字和符号;如开发相应......
传统机构的概念局限于具有确定运动的刚性构件系统，是不可控的。传统的闭环机构常由恒速电机驱动，只有机构的结构尺寸与其输出的运动......
本文研究了6-THRT并联机器人的步进电机驱动及其开环控制的实现方法,探讨了小开环大闭环控制策略。 首先在研究了6-THRT并联机......
以Delta并联机器人为研究对象,用三维设计软件Pro/E建立其样机模型,通过简化Delta并联机器人机构模型,用D-H矩阵法建立其运动学方......
微创外科是临床医学界的前沿发展方向,微创外科手术具有手术创伤小、疼痛轻、恢复快等特点,在越来越多的传统手术领域获得了革命性......
应用D-H算法判断机械手末端定位的精准度。在工业六轴机械手的各关节建立一个坐标系,用D-H算法计算每个关节转动一定度数后末端执......
双足机器人行走时的稳定性是重中之重。如何规划合适的运动步态是提高稳定性的关键,也是当今众多学者的研究热点。首先,采用多连杆......
摘要：基于D-日矩阵建立4R袋装水泥码垛机器人坐标系，建立机器人运动学方程，采用MATLAB软件进行工作空间仿真和验证。利用速度性能指标......
设计和实现了一个具有五个手指和手掌的仿人机械手（以下简称仿人机械手），并利用数据手套对其进行了示教，使其能有效地完成复杂的作业。......
以人手的解剖学研究成果为基础，对具有五个手指和手掌的仿人机械手（以下简称仿人机械手）的数学模型进行研究。首先，以现有的工业机器人......
针对经纬仪在测量过程中需要人眼瞄准读数，不能自动跟踪并测量运动目标的问题，提出一种新型经纬仪自动跟踪引导方法。该方法采用高分......
