ZMP相关论文
外骨骼作为一种增力辅助型装置,在近些年得到了广泛的研究,其通过采集人体运动信息,将机械装置的外在动力与人的智力相结合,达到主......
小型仿人机器人在科普教育中扮演着重要角色,机器人的舞蹈表演以寓教于乐的方式引导观众对机器人技术进行思考与探索。在控制领域......
下肢外骨骼机器人带动人体下肢来完成行走、站立等动作，此过程的人机交互很密切。在人行走、站立等过程中，随着不稳定因素的产生，会使......
随着煤矿下开采技术的不断发展,矿下也向着机械化、自动化的方向进步。矿用外骨骼机器人的应用,助力矿下工人搬运重物,持风镐进行......
随着人口老龄化的加剧,由于“脑卒中”等原因造成下肢运动障碍的患者逐渐增多,对患者本身造成不便的同时也增加了患者家庭和社会的......
近年来人形机器人一直是国内外科研热点,一代又一代新型人形机器人的横空出世代表着技术的一次又一次的更新。在人形机器人运动行......
随着科技的进步,双足舞蹈机器人逐渐成为人工智能机器人的主要研究对象。它不仅融合了控制理论、仿生学以及电子技术等多门学科,还......
截止2019年,我国下肢运动功能障碍患者人数超过8500万。目前,有些患者通过下肢外骨骼机器人进行行走康复训练,而现有下肢外骨骼机......
运动稳定性边界的确定及快速识别一直是人们在机械、人工智能、体育运动及康复医疗等领域的研究中无法避免且备受困扰的问题,尤其......
随着科技的进步,人机交互、辅助医疗和机器人等技术在日常服务领域的应用日益增多,为人们的生活带来了诸多便利。本课题基于辅助老......
双足仿人机器人是机器人领域中的前沿科学,实现双足机器人稳定行走一直是该方面研究的重点和难点。文章采用一种基于三维线性倒立......
介绍人形机器人稳定行走的相关理论及研究发展,针对关节非线性伺服控制、行走稳定性、摆动脚落地碰撞等关键问题进行了研究,解决了......
A new method of desired gait synthesis for biped walking robot based on the ground reaction force was proposed. The rela......
针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一......
针对仿人跑步机器人跑步过程中不易控制、容易跌倒的问题,将机器人跑步过程分为起跳、飞行两个阶段,分别采用ZMP与角动量定理进行......
ZMP控制理论已广泛应用于双足步行机器人的步态规划中,行走过程中的实际ZMP轨迹,是通过安装在脚部的两个多维脚力传感器获取的力/......
提出了类人机器人的一种举重运动生成方法，并在此基础上设计了一组举重的姿态，利用机器人的全身运动使举重变得轻松。该方法让机器人......
研究双足机器人上楼路径优化技术,为了让双足机器人实现稳定的上楼梯的行走,应规划双足机器人的上楼梯的步态。为解决对步态进行合......
给出了一个考虑外界干扰的拟人机器人整体模型的稳定性分析。通过引入虚拟零力矩点(FZMP)概念,提出了受到干扰的情况下维持拟人机......
在双臂协调行为的研究中，对于类人机器人不仅涉及到双臂避碰、协调运动的轨迹规划等问题，还涉及到双臂动作时对身体ZMP的影响。当类......
将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中，得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发，提出了溜冰......
拟人机器人在外力干扰下的步态规划是机器人行走研究中的重要课题。论文首先讨论了虚拟零力矩点与支撑多边形的位置关系．然后提出了......
提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法. 通过D'Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关......
提出了一种基于多传感器信息和实时修正算法的双足机器人分级递阶行走控制结构.在系统设计中,充分考虑零力矩点(ZMP)稳定性规则以......
两足步行椅机器人是一种为残疾人设计，用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计，并以前向运动为......
根据双足步行机器人具有拟人腿的特点，通过对人体步行样式的分析，采用三次多项式计算方法规划步行机器人在一个完整行走周期里拟人稳......
ZMP(零力矩点)和CoP(压力中心)是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数.本文在研究了ZMP和CoP两者关系的基础上,根据THBIP-Ⅰ仿人......
载人两足步行机器人是一种为残疾人设计，用来替代轮椅和假肢的新型步行机器人。由于其关节自由度较多，可以通过自身的调节来保持纵向......
基于ZMP理论及位姿矩阵，采用了相对重心以及相对坐标系的数学描述方法，对17自由度双足机器人步行稳定性控制进行数学建模研究．所建立......
The gait of the biped robot is described using six parameters such as stature,velocity,length of the step,etc.The algori......
提出了用ZMP点作为评价两足步行机器人并联腿机构稳定行走的指标,并给出了机器人在理想的状况实现静态行走时的ZMP点与稳定裕度的......
双足机器人的步行方式是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。根据中国机器人大赛“双足竞步机器人”项目的要求,设计......
设计了一种多点压力传感器用于测量机器人的ZMP,利用应变电阻测量机器人足底各点压力,通过C8051F320单片机对压力信号进行模数转换......
研究了两足步行椅机器人的机械参数对步行ZMP（Zero Moment Point）稳定裕度的影响：采用稳定的参数化步态，在步态不变的情况下，改变机器人......
双足机器人采用单、双足交替支撑的运动方式，拥有较好的灵活性及地面环境适应能力，具有轮式和履带式机器人无法比拟的优点，已成为......
仿人双足机器人的研究是机器人研究领域的一个重点内容,其涉及到许多学科的内容。虽然仿人双足机器人能够帮助甚至代替人类完成许......
针对人体运动稳定性边界的确认及快速识别的问题,提出一种在多因素共同影响下判断人体运动稳定性边界及快速识别的方法。建立简易......
分析了双臂手移动机器人的系统配置及地面行走的步态规划方法;推导了实际机器人和虚拟样机中的ZMP测量方法;为实现稳定行走,提出了......
随着科技发展,类人机器人的研究不断激起人们的研究兴趣并取得了巨大进展,但仍存在大量技术难题有待进一步研究。其中,类人机器人......
通过引入虚拟零力矩点假设,提出了一个多种外界干扰下拟人机器人的整体分析模型,分析了拟人机器人抗干扰行走的稳定性.给出了支撑......
下肢外骨骼机器人是将人类的灵活性、智能性及其机动性同机械结构的机械动力结合起来组成的一个系统,在军事、生物医学、生活等领......
在这篇论文，为在开发中的一个类人动物机器人的一个复合两足动物运动算法被介绍。这篇论文在二主要部分被组织。在第一部分，它主要为......
针对为了控制支撑脚与地面接触的零力矩点(ZMP)而无法控制骨盆与自由足的运动的问题,以腿部11个自由度的NAO机器人为研究对象,在对......
以双足舞蹈机器人为对象,建立系统的多自由度运动学模型,在此基础上开展舞蹈机器人正运动学和逆运动学分析,根据行走步长、步宽、......
针对下肢残障人士站立与行走的需求,提出一种新型外动力式助行器,并对其总体结构进行了设计。根据ZMP理论,分析了影响人体行走稳定......
设计一种基于WiFi远程控制的智能监控机器人系统,包括硬件系统、软件系统以及控制算法。机械结构利用SolidWorks建模,通过3D打印成......
本文提出了一种新的ZMP补偿算法,本算法以仿人机器人的ZMP误差信号的频率分析为基础。ZMP（zero moment point）即零力矩点,是仿人机器......
双足机器人的步态规划和步行控制是机器人研究的热点问题之一,而机器人的行走稳定性则是依靠机器人构型、步态规划和步行控制的。......
