D-H方法相关论文
机器人应用于腹腔微创外科手术中,可以提高手术质量,降低医生劳动强度,减少病人痛苦。本文对七自由度腹腔微创手术机器人在手术中......
传统的正交坐标测量机以其成熟的技术与强大的功能而享有“测量中心”的称谓，随着科技的发展，特别是坐标测量技术的不断成熟和大型工......
油气钻井作业环境恶劣,工作强度大,属高危作业,研究机器人技术在油气钻井作业中的应用意义十分重大。油气钻机用的自动井架工是一......
运用D-H方法和运动学原理首次得到了3R1P机械臂的运动方程,建立了3R1P机械臂的运动学模型。通过仿真实验和机械臂的HEBB神经网络控......
农业采摘机器人是21世纪精准农业的重要装备之一，采用仿真模拟机器人运动，合理规划机器人的运动轨迹成为采摘机器人行业发展的方向。......
以某地面无人作战系统中的机械臂为研究对象，探讨其运动学模型建立中的相关问题．结合该机械臂的结构特点，利用D-H方法建立其相应的运......
对5-R切削机器人的结构与位置进行分析,为5-R铣削机器人的运动控制及其优化设计提供参考。......
为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率,研究了一种含有冗余自由度和串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解......
给出了一种6自由度（degree of freedom，DOF）关节式坐标测量机的总体结构设计，运用Denavit—Hartenberg（D-H）方法建立了该测量机的测量方......
针对机器人不同运动学的建模方法,以KUKA机器人KR16-2为模型,分别采用Craig和Spong的D-H方法(全称Denavit-Hartenberg方法),建立D-......
随着我国的农业生产水平不断提高,农业采摘是农业生产中的重要组成部分,而四川作为中国农业大省拥有最大面积的柑橘生产地。目前,......
自动钻铆系统具有高精度,高效率的特点,因此被广泛应用于飞机自动化装配中。自动钻铆过程中,自动钻铆系统需要满足调姿定位的运动......
描述并分析了一种在白车身生产线中用于上料的R-θ型圆柱坐标机器人。对机器人的各个关节特性进行了分析,并确定了关节间的耦合关......
文章针对船载特种起重机在不同级别海况下的防摆动问题,提出了利用D-H方法在动基座条件下建立模型,通过运动学方程的解和船载起重......
数字化制造系统越来越多地集成了工业机器人,应用D-H方法对某型号六轴串联式工业机器人进行运动学建模,推导了相邻连杆和末端齐次......
针对石油钻机钻杆竖直排放的特点和要求，设计了一种新型自动排放机械手。介绍了该机械手的总体结构和工作原理，对其进行了运动学分析......
机器人的研究离不开运动学建模,这是研究机器人最根本的方法。现以PUMA560机器人为例,借助Denavit-Hartenberg方法建立机器人的运......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
采用D-H方法建立了弧面分度凸轮机构的坐标系,利用齐次坐标变换推导了弧面分度凸轮的曲面方程.并基于MATLAB软件对所得到的弧面凸......
为了有效地提高关节式坐标测量机的测量精度,变臂关节式坐标测量机通过锁定坐标测量机的前2个关节,减小前端关节转角误差的引入降......
用D-H方法在运动学分析过程中,求解本来没有唯一解的具有七个自由度的机器人系统的运动学方程,并加以验证运动学方程的正确性。总......
以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计......
随着中国建筑装饰行业与高端智能制造装备业的高速发展,对建筑机器人的需求也变得越发强烈。本文设计了一种六自由度贴瓷砖机器人,......
针对一种新型码垛机器人,利用D-H方法建立了其运动学模型,然后利用数值方法在考虑各参数边界条件的基础上对其运动学方程进行求解,......
本文以面向多点高速装配的iR1000六轴串联工业机器人为研究对象,系统地研究了六轴串联工业机器人的运动学特性、工作空间、动力学......
机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬件与软件技术、控制理论、电液伺服随动技术、传感器技术、人工......
现代机器人学是电子工程学、机械学、控制理论与控制工程、计算机科学与工程等多门学科的综合应用。各学科领域的发展,和计算机控......
以浙江大学自主研发的钱江一号焊接机器人为研究对象,对其运动学进行了基础研究和仿真分析。本文共由六章组成,各章的主要内容如下......
针对OUR-2机械臂的构形特点,对其进行运动学及空间分析。采用D-H方法建立了OUR-2机械臂的连杆坐标系,得到了以6个关节角度为变量的......
汽车的车身结构是保证车辆性能和行驶安全的关键要素，交通事故中的碰撞以及恶劣的路况会导致车身结构的变形。我国大多数汽修单位仍......
本课题来源于船用起重机防摆技术研究,在海洋作业中,船用起重机在波浪的作用下会使吊重大幅摆动,这会使海上作业被迫停止,甚至发生......
介绍了一种新型500 kV高压输电线自动巡检机器人的机械结构,并在此基础上利用D-H方法对机器人进行了运动学建模与分析,推导出末端......
针对深部危险煤层综掘工作面事故率高、效率低的工程难题以及锚杆支护自动化、智能化需求,提出一种与智能掘支锚联合机组配套的机......
针对船载特种起重机在不同级别的海况下抗摆问题，基于起重机是在轮船摇摆状况下建立的运动学模型，提出了利用机器人学中广泛使用的D......
磨机换衬板机械手是更换球磨机内部衬板的重要设备,针对筒体入口直径为1.1m的球磨机,设计了磨机换衬板机械手,利用Solid Works建立......
6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解......
果蔬培育过程涉及采摘、喷雾、剪枝等多种作业内容,为此该文提出了一种三臂多功能农业智能机器人,各机械手臂具有不同的作业功能,......
