改进人工势场法相关论文
使用人工势场法进行无人机路径规划时,往往存在目标不可达、运动轨迹迂回反复和路径长度过长等问题.传统的人工势场法不能根据环境......
我国老龄化问题日益加重,老年人数量在社会中所占的比例较高,对老年人和残疾人的护理将需要大量的服务机器人完成诸如帮扶、取物、......
为解决传统人工势场法在无人艇路径规划中存在的问题,提出一种改进人工势场法和ID-BFS算法的融合算法。针对目标不可达问题,在斥力......
随着单无人机向多无人机协同技术的发展,多无人机应对不同需求实现编队控制的应用场景增多。相对单无人机,多无人机能够携带不同设......
针对多无人机系统利用有限时间环形编队算法执行环形编队任务时易发生碰撞这一问题,提出一种基于改进人工势场法的多无人机有限时......
无人直升机航迹跟踪控制系统对控制器性能要求较高,而现阶段很多控制器对复杂航迹跟踪效果一般,误差较大,很难为真实无人直升机航......
近年来,我国汽车制造业蓬勃发展,我国的汽车保有量有望于2021年年底超越美国,成为世界第一汽车保有大国。然而道路上越来越多的车......
近年来,室内服务机器人飞速发展,机器人的智能化水平也在不断提升,路径规划是移动机器人范畴内不可缺失的一个环节,也是智能机器人......
海洋具有丰富的天然能源、矿产、海洋生物等自然资源,因此开发海洋资源是解决当前资源短缺的一个重要途径,也是经济向前发展的重要......
为了解决传统人工势场法存在的目标不可达、易陷入局部极小值问题,在传统人工势场法基础上提出改进后的人工势场法.针对目标不可达......
移动机器人是机器人家族中的一个重要分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要发展方向，因此对移动机器人系统的研究，一直都受到学者......
由于传统的多自由度机器人最优移动路径选择方法空间识别能力较差,导致机器人无法到达目标点.因此,提出基于改进人工势场法的多自......
近年来,随着机器人相关技术的迅猛发展,智能服务机器人在酒店、展厅和家庭等各种场所中得到越来越广泛的应用。为了使智能服务机器......
路径规划技术作为车辆规划-决策系统的重要组成部分,对有效缓解道路交通运行压力,减少交通拥堵,为出行者提供满意的出行体验具有重......
随着机器人技术的飞速发展,室内服务机器人逐渐出现在银行、展厅以及医院等场所。但目前在复杂变化的室内环境中,机器人路径规划精......
近年来,随着社会发展和科技进步,清洁机器人作为服务型机器人的典型代表,得到越来越广泛的应用。清洁机器人工作过程中保证其安全......
蚁群算法应用于路径规划时,算法前期信息素分布均匀,只依赖启发信息搜索最优路径,因此存在盲目搜索和收敛慢的问题;蚁群算法后期由......
危险天气会影响航班的正常飞行,因此需要研究危险天气影响下的航班改航路径规划的问题。改进了传统人工势场法中的斥力势函数,将航......
本文中针对无人驾驶汽车弯道超车工况,提出一种基于改进人工势场法的汽车弯道超车路径规划算法,以及一种基于线性鲁棒控制理论的汽......
针对面向城市环境的四旋翼无人机的在线避障航迹规划问题,分别研究了常用的快速扩展随机树(Rapidly Gexploring Random Tree,RRT)......
针对深海底履带机器车的未知、复杂工作环境,提出一种履带机器车导航和避障算法。该算法先用声纳传感器实时检测障碍物的位置,再用......
针对传统机械臂路径规划只适用于具有特殊构型的机械臂这一不足，提出在利用遗传算法等方法求解得到一组合理的关节值后，运用人工势场......
飞行冲突的探测和解决是实现自由飞行的关键问题，改进后的人工势场法可以应用于飞行冲突的解决。文中介绍了多-Agent系统和人工势场......
为防止机器人在运动过程中与人相撞,提高机器人运动的安全性,本文提出一种基于危险指数最小化的机器人安全路径规划方法.该方法将......
在环境信息已知情况下,对移动机器人的动态目标规划问题进行深入研究。对传统人工势场法的不足进行改进,使得移动机器人较好地避障......
提出了一种基于改进人工势场法的无人机航路重规划算法。在航路重规划中,设置多个节点,将无人机的航路分段,并重新构造斥力函数,无......
为解决改进人工势场法应用中出现的路径规划失败问题,提出了分区场能切换法,其包括地图标定和算法设计.先对地图中的障碍物按不同......
随着移动机器人技术不断发展,其应用场景越来越广泛。轮式移动机器人不仅具有移动灵活、速度快、效率高等特点,而且适合在复杂的动......
在科技飞速发展的今天,手工劳动逐渐被取代已成为必然趋势。在机器人研究的早期阶段,主要研究单机器人的结构设计、运动学方程、控......
随着人工智能技术的飞速发展,如何利用智能体改变传统的生活生产方式日益成为人们研究的重点。无人机编队由于执行任务效率高、观......
无人机(简称uav)在国家军事领域和民用领域上达到了普及,单无人机执行任务较为简单,有时更复杂和有难度的任务依赖于多无人机一起......
随着我国农业产业结构的稳步发展,林果业生产规模不断扩大,果树生长的同时果园内杂草蔓生,割草机作为果园割草重要的机械,作业的同......
为解决无人水面艇自主避碰决策中的动态路径规划问题,提出一种基于电子海图与雷达图像融合环境建模的改进人工势场动态路径规划方......
针对传统人工势场法在避障及其动态目标追踪过程中产生的机器人陷入局部极小值点、无法到达目标、避障追踪路径产生震荡等问题,对......
针对标准人工势场法应用于无人机航路规划存在的缺陷，建立了改进的人工势场模型：当航路点搜索陷入威胁区时，构造惩罚势函数并使用势场......
为了实现基于预设航线的无人机三维避障,提高无人机(UAV)的自主能力,提出一种改进型人工势场算法。传统的人工势场法避障只着眼于......
针对无人驾驶中局部路径规划的问题,采用栅格化四边形区域与改进人工势场相结合的方法,将障碍物势场函数加入车辆与目标点距离,克......
为解决传统人工势场法在USV全局路径规划中的存在缺陷,提出一种改进人工势场法.针对狭窄航道规划路径易出现抖振现象,通过增加艏向......
车辆路径规划与决策算法是无人驾驶汽车的重要研究方向之一。现有的路径规划与路径跟踪决策算法中规划层与决策层存在时滞现象,往......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
由于时延和测量、控制偏差的影响,环月轨道遥操作交会对接最终平移段的轨道控制面临诸多问题。针对这些问题,对遥操作交会对接共享......
针对目前的人工势场法应用于山区公路环境中的局限性,如主车与目标点的空间距离小于实际行驶距离而导致局部最小值的出现、障碍车......
为提高反辐射无人机对目标雷达的搜索压制效率,文中以反辐射无人机导引头具有视场约束的特点为切入点进行搜索航路规划。基于分层......
针对自动驾驶开发难的问题,提出了建立路径规划仿真模型,并通过改进人工势场法寻求合理的路径。为避免局部极小点问题的出现,修改......
针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,本文提出了改进人工势场算法,并通过滚动视窗原理,进行环境建模,将环境中存在的大型障碍......
基于PIXHAWK和改进人工势场法（IAPF）,文中提出了适用于桥梁检测的无人机自动避障路径规划和实现。首先,理论上阐述传统的人工势场法......
提出了一种用于动态环境下的改进的人工势场法,该方法主要从两方面对传统人工势场法进行了改进:使用基于势场强度方法来取代矢量合......
与欧美发达国家相比,我国煤炭生产效率低且煤矿事故高发。为了减少救援人员伤亡和降低救援的风险,救援机器人已应用到煤矿方面进行......
本文旨在研究在结构化道路上行驶的无人驾驶汽车的局部路径规划。基于人工势场法,利用高斯组合隶属函数建立引力的目标点函数,在引......
