Quadrotor相关论文
Quadcopter,also known as quadrotor,is a helicopter with four rotors.The rotors are directed upwards and they are placed ......
Many aerial applications require unmanned aerial systems operate in safe zones because of the presence of obstacles or s......
This paper presents a reliable active fault-tolerant tracking control system (AFTTCS) for actuator faults in a quadrotor......
本文采用在线参数辨识与反馈控制相结合的方法，针对具有欠驱动特性的四旋翼无人飞行器，设计了一种非线性自适应镇定控制器，并且在进行......
随着红外热成像以及无人机技术日益成熟并被广泛用于电力预防检测、工业测温、制程控制、医疗检疫等领域。文章将红外热成像技术以......
四旋翼飞行器机械原理简单,主要由四个螺旋桨和十字架结构机身组成,是典型的强耦合,非线性欠驱动的六自由度系统。四旋翼飞行器利......
针对四旋翼飞行器的MEMS惯性测量单元在姿态测量过程中存在着漂移和噪声误差等问题,在经典互补滤波融合算法的基础上提出了一种改......
在四旋翼无人机飞行控制系统的研究中,针对某四旋翼无人机进行了姿态优化控制的研究,为了改善四旋翼无人机在飞行过程中姿态的稳定......
针对四旋翼飞行器MEMS惯性测量单元姿态估计过程中存在的漂移和噪声问题,提出了一种基于互补滤波的改进算法。建立了以MPU9250为姿......
四旋翼飞行器结构复杂,姿态角数学模型难以精确建立,滑模控制是姿态角控制的热点方法。但传统滑模控制在到达阶段鲁棒性较差,且很......
四旋翼飞行器的姿态控制是其稳定飞行的基础。传统PID控制算法在四旋翼飞行器的姿态控制中往往存在参数适应性差的缺点,仿人智能控......
四旋翼飞行器的姿态角之间存在强耦合,传统的PID控制器对于存在耦合的四旋翼飞行器控制效果较差。针对这一情况,设计了一种PID-ADR......
四旋翼飞行器系统是强耦合、多输入多输出(MIMO)和非线性的。首先进行动力学建模,考虑模型参数确定与阵风干扰两种情况;然后提出了......
针对PID控制对于四旋翼飞行器这类强耦合系统参数整定困难和控制稳定性不足的问题,提出了基于PID神经元网络(PIDNN)的新型控制算法......
介绍了在“互联网＋”环境下的四旋翼飞行器个性化定制服务的C2B商业模式以及3D打印技术在四旋翼飞行器个性化定制产品加工制作中的......
对风干扰下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题进行研究。在建模过程中考虑风力的作用,针对飞行器位置回路和姿态回路,分别设计线性自......
针对四旋翼飞行器高度非线性、多输入多输出、强耦合欠驱动等易受外界干扰的控制系统。传统的PID控制方法对高度非线性易受扰动的......
针对四旋翼编队控制问题,采用水平通道与高度通道解耦的四旋翼动力学模型,基于集群空间控制方法设计了编队控制器。首先介绍了集群......
针对四旋翼小型无人机的姿态控制问题,考虑四旋翼无人机动力学模型中的未建模动态以及外部未知扰动,采用基于径向基函数的神经网络......
针对面向城市环境的四旋翼无人机的在线避障航迹规划问题,分别研究了常用的快速扩展随机树(Rapidly Gexploring Random Tree,RRT)......
目前,传统PID控制器因其通用性已经成为了开源飞控的主流算法,但是由于是线性控制器,其局限性也是显而易见的。本文针对四旋翼无人......
本项目重点研究依赖于开源机器人操作系统ROS平台,在3D动态模拟器软件Gazebo中,通过键盘或Xbox360控制模拟UAV Hector Quadrotor从......
为了实现四旋翼无人飞行器姿态的稳定控制并验证控制算法的性能,设计了一种可用于四旋翼无人飞行器姿态控制算法研究及控制性能测......
针对四旋翼无人飞行器,研究了在理想通信条件下编队控制问题;四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,首先用四元数描述其动力学和运......
设计了一个四旋翼飞行器平台和其地面监控软件。该平台协助四旋翼飞行器进行移动数据地面收集。对四旋翼飞行器平台的总体结构进行......
为改变以传统嵌入式处理器的四翼飞行器的控制方式,基于四旋翼飞行器的工作原理和性能特点,提出了一种基于ARM Cortex-M7的嵌入式......
根据四轴飞行器的结构和飞行模式,设计了系统的总体硬件电路结构。硬件电路基于Cortex—M4内核STM32F407系列ARM芯片。设计的外围......
四旋翼飞行器已经引起了学者和无人机爱好者的明显的兴趣；四旋翼飞行器，也叫旋翼直升机，在空气中由4个交叉配置的转子提供升力，它具有......
针对传统增量式PID控制算法在四旋翼飞行器的姿态控制中自整定参数不足的缺点,提出了一种改进的自适应单神经元PID控制算法,该算法......
为了对四旋翼飞行器在飞行过程中实现更加便利的监控,采用LPC1788微处理器和emWin图形库设计了四旋翼飞行器监控系统;按照监控系统......
为实现四轴飞行器在短距离低空运输方面的应用,设计了一种基于四轴飞行器的运输系统,该系统可实现运载物品并将其投放至指定地区的......
四旋翼飞行器是一种结构紧凑、飞行方式独特的垂直起降式飞行器,具有欠驱动、强耦合的特点;为实现对飞行器的控制,使之能从起始位......
针对传统PID控制算法对四旋翼飞行器的姿态角进行控制时，其控制参数很难随着环境的变化进行自整定，进而影响四旋翼飞行器的稳定性的......
针对单一传感器测量四旋翼飞行器姿态角不准确的缺点,通过建立悬停状态下的四旋翼飞行器动力学模型,构建了四旋翼姿态测量硬件系统......
针对四旋翼无人机碰撞事故多发的问题,设计了一款基于超声波测距原理的四旋翼无人机三维防撞系统。本系统利用超声波技术实现测距,......
为了通过上位机实时采集飞控数据、在线调试飞行器,设计了一种基于USB HID和nRF24L01+的无线地面调试系统。系统接收飞控数据,并将......
针对当下无人机跟踪系统受周围环境影响较大、跟踪精度低等缺陷,设计了一种自动识别并跟踪地面目标的四旋翼飞行器。对四旋翼飞行......
针对四旋翼飞行器姿态控制过程中广泛存在的外部干扰和参数不确定性,提出了一种基于鲁棒符号误差积分(RISE)的四旋翼姿态控制策略......
提出了四旋翼飞行器的逃逸行为算法。逃逸行为算法可以降低无人直升机与动态障碍物碰撞的可能性。通过在算法中实现群粒子的相对定......
摘 要：在原有四旋翼飞行器结构上添加外环控制系统。该系统具有自主飞行控制功能以及煤矿环境勘测功能，以实现对煤矿环境进行勘测。......
针对四旋翼飞行器是由4个控制量输入,6个自由度输出的欠驱动系统,其控制系统的设计尤为关键。本文采用反步法控制策略作为四旋翼飞......
高精度运动捕捉系统对四旋翼飞行器控制算法的研究具有重要意义。针对传统PID控制在出现较大速度变化率时,会输出很大偏差引起系统......
针对视觉导航中存在的图像特征点提取精度与用时之间的矛盾,对几种常用的特征点提取算法(Harris,SIFT,SURF)进行了论述,并针对SIFT......
为设计基于能量最优的控制器算法，控制六自由度全控的四旋翼飞行器，通过建立六自由度全控制新型四旋翼飞行器机械结构的数学模型，分析......
四旋翼飞行器的姿态动力学模型是多输入多输出(MIMO)、强耦合和非线性的。首先,对四旋翼飞行器动力学进行了数学建模。接着,提出了......
针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,将增量稳定性应用于控制器设计,提出了一种基于收缩理论与反步法的四旋翼飞行器控制算法。首先......
知道无人机的位置以及高度是非常重要的。知道无人机的位置就能够调整无人机的飞行过程．从而防止其坠毁，所获得的数据能够在地图上显......
针对基于四旋翼无人飞行器的组合导航系统在小失准角情况下滤波器较短时间内发散的问题，将中心差分卡尔曼滤波算法应用于低成本的组......
