力矩控制相关论文
针对六自由度并联机构在带载运动过程中会导致电液驱动平台运动不稳定，运动精度下降的问题，提出一种基于多参数整定的滑模控制解耦运......
0 引言近年来，机器人取得了很多突破性的进展，它也逐步深入到人们的生产生活中，并在人类的生活中扮演着越来越重要的角色[1-2]。为了......
老龄化社会发展带来中风患者的康复需求不断增加,踝关节作为人体远端关节对下肢运动障碍患者恢复步行功能有重要的意义。现有踝关......
随着科技的日益发展,人们对机器人的需求也越来越多,传统工业机器人已经无法满足各种负载灵活的应用场景,取而代之的是协作机器人,......
动态步行稳定性一直是双足机器人研究领域中的一个关键性问题。在双足机器人的二维步行实验中冠状面的平衡常被忽略,而实际应用到......
四足机器人通过仿生的足式运动可以在不平整,斜坡,坑洼,大尺寸障碍,台阶等复杂的路况下进行运动,这一点较轮式机器人有巨大的优势,......
气动肌肉关节能模仿动物关节运动特性,具有本质柔顺性,可增强四足机器人环境适应能力,但气动肌肉关节转动范围小,关节力矩难以测量......
主-从机器人技术是智能机器人领域一个热门研究课题。作为主-从机器人系统中的一种人机交互设备,主手机器人的设计问题受到研究者......
机器人的控制问题无论在理论界还是工程界一直倍受关注。当机器人动力学模型精确已知时,计算力矩方法可以很好解决其控制问题,然而......
欠驱动机器人是一类控制输入数目少于系统自由度的机械系统。由于存在被动关节，减少了驱动装置，欠驱动机器人具有重量轻、使用成本低......
近年来,底盘集成控制逐渐成为汽车主动安全技术领域的热点和重点。为了保证高速紧急避让等极限工况下车辆的转向稳定性,目前的研究......
利用虚拟现实技术在计算机上建立一个机器人灵巧手操作平台。通过这个操作平台，操作人员可以用鼠标、键盘等输入设备控制虚拟作业场......
本文利用虚拟现实技术在计算机上建立一个机器人臂手系统的仿真平台。通过这个平台，操作人员可以用鼠标、键盘等输入设备控制虚拟作......
新能源汽车作为汽车行业目前发展最快的分支,得到越来越多人的关注。目前,纯电动汽车以及混合动力汽车是新能源汽车中发展最迅速的......
空间机器人能够代替宇航员在复杂多变的太空环境中完成多项任务,对于空间站的建设和日常维护起到了非常重要的作用。然而,由于自由......
反作用飞轮电机是卫星姿态控制系统中的重要执行部件,由于它具有控制精度高、寿命长、使用灵活的特点,因而广泛的应用在高精度的卫......
针对机器人步行过程中产生的偏摆力矩影响步行稳定性的问题,提出一种全新的基于腿部关节控制的偏摆力矩控制方法.分析了偏摆力矩产......
为了提高惯性动量轮的输出力矩精度,针对惯性动量轮存在的内干扰力矩,提出一种基于干扰观测器的扰动抑制策略.通过建立惯性动量轮......
热连轧生产线目前大多采用较为先进的液压活套控制系统.液压活套便于维护、响应速度快,控制准确、可靠性高.在液压活套控制中有角......
本文简述了炼钢转炉中四个变频电机主从同步控制中，用PROFIBUS-DP的方式替代传统的硬线连接控制。主要包括SIEMENS自动控制系统的特......
将电液负载模拟器中的多余力矩视为外干扰,并考虑各种不确定性的影响,采用基于Η∞鲁棒控制理论的方法设计了鲁棒控制器;同时,采用......
为了实现生产线螺丝的高效供给和输送,应用于自动化产品装配线,设计了一种基于STC12C5410单片机的螺丝供料机控制系统。系统以STC1......
飞行器舵机刚度测试系统是通过对伺服状态下的舵机施加一定频率和幅值的正弦力矩,同时测量舵机轴的转角变化,最终测得舵机刚度。在......
在直接力矩控制系统中,为检测到尽可能低的转速,本文采用T/M测速方法,并利用锁相环和GAL器件编程技术设计了倍频电路,从而拓宽了测......
本文分析了造成系统不确定性的因素,在系统主动加载状态下,采用基于H∞鲁棒控制的混合灵敏度方法设计了鲁棒控制器,同时进行了仿真......
将电液负载模拟器中的多余力矩视为外干扰，并考虑各种不确定性的影响，采用基于H∞鲁棒控制理论的方法设计了鲁棒控制器；同时，采用该控......
分析了被动式加载系统中多余力矩的特点,针对前馈补偿方法中存在的高阶微分补偿控制器物理上难以实现以及模型失配问题,提出了基于......
论述了从德国引进的新型的液压活套系统的工作原理和控制的实现方法....
针对硬度检测设备中的模拟直流传动子系统故障率高、运行速度不易调节、不能满足钢管生产节奏加快要求的问题,采用通用的西门子6RA......
利用PSPICE仿真分析方法无刷直流电动机的稳态运行特性，研究了电机的力矩电流特性，并在此基础上设计了适用于力矩控制的电流采样电路......
目的:为实现气动肌肉机械腿关节角度跟踪,设计两自由度气动肌肉机械腿。方法:对拮抗气动肌肉到关节传动问题,建立关节驱动机构模型......
AMT自动变速器配置有离合器伺服控制系统。离合器起步及换挡品质主要取决于离合器伺服控制系统控制结合时间以及作用力大小控制。......
为了提高人机互动机器人的舒适性及安全性,设计了一种具有零阻抗的精确力控制驱动系统—串联弹性驱动器,作为助行腿膝关节的驱动系......
变频调速是近代电气工程中发展最快的一种电动机调速方式.叙述了应用变频器和单片机组成的雷达伺服控制系统,重点介绍了系统主要硬......
针对升船机电气传动系统,提出了三种电气传动系统方案,就升船机的多电机传动速度控制和出力均衡控制进行了分析,并阐述了国内升船......
介绍了一种基于力矩斩波控制的步进电机驱动电路和驱动方案,包括各种典型驱动电路的比较及改进方法,并由此提出了力矩控制驱动方案......
介绍了永磁同步电机的数学模型,阐述了直接力矩控制理论及其磁通和力矩控制方法,给出磁通观测器和力矩观测器,在MATLAB/SIMULINK中......
正向和反向驱动性能决定了力觉人机交互系统的逼真性。控制系统的设计如同机械装置设计一样,是正向和反向驱动性能一项重要的影响......
结合风力发电系统的特点,从瞬时有功功率的角度出发,给出了新的双馈电机力矩的控制方法.在控制中只需检测交流侧电流电压,不需要位......
为克服潮汐、波浪、以及装卸货等复杂环境和工况对供电稳定性的影响,提高复杂环境下的船舶中压岸电供电的安全性和可靠性,通过分析......
力矩控制广泛应用于汽车起重机、轮胎起重机、铁路轨道起重机、履带起重机、塔式起重机、门座起重机和高空作业车等机械设备,该设......
介绍一种多电机刚性连接驱动设备在不停车的情况下,完成一主多从在线切除故障,主机重新动态建立主从驱动平衡的控制方法,可为其他......
[目的]主动控制摆角的T型翼可以在随船运动时产生更大的升力,改善船舶耐波性,因此需要对不同摆角控制信号的减摇效果进行计算和讨......
负载模拟器用来模拟飞行器飞行过程中舵机所受到的铰链力矩，是舵机进行半实物仿真实验的重要设备。从硬件系统、软件系统两方面进行......
本文介绍了利用西门子直流调速器对力矩的控制，经过对原控制系统简短的设计改造，较好的实现了微机飞锯机跟踪钢管的同步控制，解决了实......
针对某些施力控制场合的需要，根据交流力矩电动机的堵转力矩与定子电压成平方关系的特点，提出一种基于定子电压前馈补偿式的三相交流......
高速加工是现代制造技术核心。加工过程表现出的安全要求更为迫切。刀具监控正在发展成为现代制造理论的支撑技术之一；正是高速加工......
定性分析在单一速度控制或力矩控制状态下螺旋轨道列车的运行问题。提出主从控制方案,进行相应的定性分析,解决螺旋轨道列车多电动......
