位姿估计相关论文
随着人工智能水平的不断提高,具有自主导航能力的室外移动机器人在工厂物流、园区巡检、快递配送等领域得到日益广泛的应用,同时定......
空间非合作目标的增多导致太空安全受到严重威胁，对非合作目标进行捕获回收具有维护空间安全、节约资源等现实意义。非合作目标捕获......
提出了一种人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测方法。首先，利用光学3维动作捕捉系统获取标记点位姿信息，建立人体手臂的运动学模......
针对现有三维激光投影系统标定中存在的操作复杂、效率低下的问题，提出一种基于单应性矩阵的三维激光投影标定方法。首先引入单目视......
由于产业升级对智能机器人的迫切需要,理论研究工作者和工程技术人员对智能机器人研究和应用给予极大关注和热情。机械臂自主抓取......
随着工业机器人、服务机器人及机器视觉技术的发展,三维物体的识别及位姿估计变得尤为重要。物体6D位姿估计的基础是实现图像的对......
物体位姿估计在机器人、无人驾驶、航空航天、虚拟现实等领域有着广泛的应用。主要围绕主流测量系统及方法展开论述，对比分析各类测......
针对在飞行目标位姿估计中背景复杂、目标提取及位姿解算精度低、速度实时性差等问题，提出了一种激光与图像信息融合的飞行目标位姿......
随着机器人技术的发展以及人工成本的增加,越来越多的行业开始使用机器人进行生产活动。机器人对目标物体进行抓取作为一种基础技......
大多数传感器都无法达到零误差的程度，当多个传感器通过坐标变换将测量数据变换到三维空间坐标中心时，由于传感器设备与待测物体之间......
管件的6D位姿估计是机器人抓取抛光的前提，传统的估计策略工作量大，基于深度学习提出改进的深度对象姿态估计（deep object pose estim......
在计算机视觉领域，在实现大型目标物体的检测定位、尺寸估计等系列测量时，需要用到多个相机传感器获取物体的三维信息。但在复杂环境......
研究了使用视觉导引系统进行固定翼无人机自主着陆时的相关问题，主要针对提高视觉导航系统获取导航参数的速度及精度展开研究。视觉......
随着无人机技术的发展,并得益于其高空俯视视角能够快速获取环境全貌的特点,无人机逐渐在各种不同的任务中被用于对环境进行感知。......
无人车位姿估计是无人驾驶技术的重要组成部分。位姿估计的精度直接决定了无人驾驶的成功与否。在无人车行驶过程中,要驶过各种复......
工业生产制造领域存在大量的方形状物体，与之相关的机器人自动化作业需要获取方形状物体的位姿信息，为此提出了一种基于线结构光视觉......
针对目标散乱堆叠场景下的机器人分拣问题，建立一种从目标筛选、识别到6D位姿估计的无序分拣系统。利用局部凸性连接方法将Kinect V......
针对工业上常见的弱纹理、散乱摆放复杂场景下点云目标机器人抓取问题，该文提出一种6D位姿估计深度学习网络。首先，模拟复杂场景下点......
针对组合导航系统中，融合算法结构难以在线进行配置的问题，基于误差状态扩展卡尔曼滤波器（ES-EKF）和标准观测模型库，提出一种不依赖特定......
单目视觉中的位姿估计是三维测量中的一个关键问题，在机器视觉、精密测量等方面运用广泛。该问题可通过n点透视（PnP）算法求解，正交迭代......
为解决失效卫星位姿估计中视觉SLAM方法回环检测效果差的问题，结合空间特殊的应用环境，提出一种改进RANSAC校验的空间失效卫星位姿估......
随着人工智能的发展，基于计算机视觉的目标识别、位姿估计技术受到了广泛关注。目前，在交会对接等空间任务中，基于计算机视觉的合作目......
针对抓取过程中目标物体部分被遮挡的问题，本文设计了一种基于多尺度特征融合的深度卷积神经网络提取三维目标的投影特征点，并根据不......
SLAM（simultaneous localization and mapping）技术通过搭载特定传感器，使移动机器人在没有任何环境先验条件下，通过在运动过程中自主......
针对多种类、形状各异、散乱放置、抓取位置高度不一致的异构件,且在弱纹理,反光等复杂场景中如何实现精确抓取,满足下一步机器人......
针对多种类、形状各异、散乱放置、高度不一致的异构件在弱纹理、反光等复杂场景中难以实现精确抓取的问题，开发设计了一套双目结构......
移动机器人代替人力在未知领域的应用愈发受到人们的关注,而同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）是其中一......
基于TOF（time of flight）相机设计一种融合目标二维灰度信息与三维点云信息的位姿估计算法框架，解算追踪星与非合作目标之间的相对位......
随着人工智能领域的发展,人们对生活质量更高的追求,无人驾驶成为汽车领域研究热点,而其中关键的一点,车辆行驶过程中需要提供车辆......
同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）作为自动导航技术的核心,发挥着至关重要的作用。在SLAM常用传感......
精密位姿测量对于高端装备制造具有不可或缺的重要意义。为了提升现有视觉标记点法的角度测量精度与鲁棒性，本研究提出了一种融合微......
室内饰品摆放是指从饰品数据库中挑选出合适的饰品并且将其以正确的姿态,大小摆放到三维场景中。目前,室内饰品的挑选,摆放等一系......
准确、实时的位姿估计是实现智能车辆自主导航的必要前提。目前,全球导航系统与惯性导航系统的组合定位方案（GNSS-INS）和高精地图（HD ......
在异形插件机的视觉系统中,考虑电子元件趋于多样化、精细化以及PCB集成度越来越高,这对插件机等元件组装设备的精度要求不断提升......
同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术是目前无人系统定位与导航领域的研究热点,也是实现无人系统环境......
目前,随着物流行业的飞速发展以及人力成本的上升,在物流场景下的分拣搬运作业存在着非常大的自动化与智能化需求。本论文基于机器......
近年来,随着无人驾驶等技术的不断发展,SLAM（同时定位与地图构建）已成为国内外的热点研究方向之一,视觉SLAM是指利用视觉传感器,实现......
视觉里程计（Visual odometry， VO）是处理搭载视觉传感器的移动设备定位问题的一种常用方法，在自动驾驶、移动机器人、AR/VR等领域得到......
针对低光照条件下视觉惯性同步定位与地图构建（VI-SLAM）算法易发生漂移甚至跟踪失败的问题，提出一种改进的VI-SLAM算法。通过增强低光......
对目标物体进行六自由度位姿估计是计算机视觉领域的重要研究内容。基于手动设计特征点的物体位姿估计算法会受到目标物体表面纹理......
随着我国各类制造业进入智能化的新阶段,研制并普及带有智能感知系统的机器人已经成为生产力发展和科技进步的必然需求。与传统机......
传统的结构化的“刚性”生产线模式有着成本高、建立周期长等局限性,其对于生产新型产品的适应性也十分有限。在当今互联网时代,信......
