点镇定相关论文
本文以非完整移动机器人为控制对象,针对六轮独立驱动摇臂式月球车进行建模,分别对月球车的轨迹跟踪问题以及输入受约束的点镇定问......
两轮轮式机器人是当前研究最活跃的领域之一,涉及机器人学、计算机技术、自动化控制、人工智能等多个学科,又因为其结构简单、控制......
由于非完整约束的存在以及系统的高度非线性,非完整移动机器人运动控制问题的研究具有很大的挑战性,该问题解决的是否得当影响着机......
自主式水下航行器(AUV)一直以来都是海洋研究工作的热点。AUV能够自主完成水下作业,在海洋勘探、海洋绘图、海底管道检查和军事等......
两轮轮式机器人是通过两个主动轮驱动机器人运动和工作的。它具有一系列的优秀特性:自重轻、承载大、行走速度快、工作效率高等。......
本文以非完整移动机器人为控制对象,围绕非完整移动机器人运动控制问题中最重要的点镇定控制和轨迹跟踪控制问题展开理论和应用研......
本文以非完整自主轮式移动机器人为控制对象，围绕非完整移动机器人运动控制问题中最重要的轨迹跟踪控制和点镇定控制问题展开理论和......
介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理,建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型.利用微分同胚变换和控制输入变......
以床椅一体化机器人为研究对象,通过设计相应的运动控制器,并结合所搭建的组合导航定位测控系统,实现了室内环境下的点镇定控制;首......
讨论了非完整约束机器人的点镇定问题．提出了一种新颖且简单的控制器并证明了其镇定性，控制器基于人工势场导向构造，控制参数通过遗传......
以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿......
针对自主移动小车的点镇定问题，提出了对控制律的参数进行优化设计的思想，并放松了原有控制律对参数取值区间的限制，使系统的点镇定性......
以我国海底采矿车为研究对象,针对其非完整性和非线性的特点,基于Lyapunov理论,提出海底采矿车点镇定控制系统的控制律,证明在此控......
非完整约束广泛存在于轮式机器人、多指机械手、空间机器人等系统中。由于非完整约束的存在,以及系统本质非线性,解决这类系统的控......
研究由动力学模型描述的轮式移动机器人的点镇定问题。首先建立极坐标系下系统方程，进而给出运动学控制器设计方法，再结合系统的动力......
对轮式移动机器人的路径跟踪问题进行讨论。针对栅格地图模型下由离散路径点组成的路径,采用点镇定原理和Lyapunov直接法来设计路......
期刊
欠驱动水下机器人由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点日益成为研究的热点。尤其是在水下机器人在......
针对欠驱动自主式水下航行器(AUV)在水平面的点镇定问题,设计了一种基于加幂积分方法的非光滑控制器.首先,通过极坐标系下的坐标变......
在轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)运动控制的理论研究中,一般假设车轮只发生纯滚动不滑动,故WMR的运动受到约束,这种理......
研究移动机器人的定点目标控制问题。针对移动机器人的非线性模型提出一种线性分解控制方法。根据移动机器人的结构特性,将移动机......
针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速......
AGV的应用能大大提高企业自动化生产线和仓储物流系统的运行效率，提高企业的自动化水平，所以大力发展AGV已成为必然的趋势。近年来，随......
海洋资源对于经济的发展和社会的进步来说至关重要，自主式水下航行器（Autonomous underwater vehicles，AUVs）是海洋探测、开发以及完成......
两轮差速移动机器人具有结构简单、自重轻、承载大、行走速度快、工作效率高等一系列的突出优点,这使得两轮差速移动机器人被广泛......
机器人技术得到飞速发展和社会对建筑行业大力需求,使得建筑机器人逐渐成为研究和应用的热点领域。瓷砖粘贴工作作为建筑行业的一......
