同步定位与地图创建相关论文
为了保持直接法的快速性与特征法的高精度和闭环能力,提出了一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)算法。该算法......
针对移动机器人视觉同步定位与地图创建中由于相机大角度转动造成的帧间匹配失败以及跟踪丢失等问题,提出了一种基于局部图像熵的......
三维场景重建广泛地应用在移动机器人、无人机、无人驾驶、增强现实和虚拟现实等领域,有着重要的科研价值和应用意义。通过视觉同......
针对当前单目视觉惯性SLAM(同步定位与地图创建)中初始化需要加速度激励以及高IMU(惯性测量单元)噪声条件下系统精度下降的问题,提......
本文根据混合地图的匹配技术，研究了城市中的智能车辆的定位方法。从而降低了传统定位方法造成的定位方面的误差。本位将研究的根据......
同步定位并且能够精确构建环境地图的能力是机器人实现真正自主的必要前提.基于卡尔曼滤波器的SLAM算法有两个重要的缺陷,即计算的......
基于EKF的SLAM算法在应用中已取得了很大的成功,但其估计算法的一致性问题却没有得到很好的解决。为了分析导致SLAM算法不一致的原......
Montiel等人提出的＂视觉罗盘＂是一种以摄像机为唯一传感器,基于EKF-SLAM的姿态测量方法。在摄像机旋转不平滑时需要提高运动模型中系......
在密集杂波和地图特征数目多的水下环境中,针对水下机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法存在地图特征点位置和数目以及机器人自身......
在不使用几何参数描述大规模环境的前提下,提出了基于分治法的同步定位与环境采样地图创建(Simultaneous localization and sample......
针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中地图划分方法不完善的问题,提出......
自主移动机器人通过自身携带的传感器来感知周围环境是实现其智能导航的前提。由于视觉传感器只能检测路标的方位角,不能提供距离......
提出了一种新颖的无线传感器网络(WSN)辅助的移动机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法,解决了传统SLAM方法难以解决的求解问题空间......
提出了一种新颖的、无需先验知识的、广泛适用于各种环境的激光雷达数据特征提取方法来解决同步定位与地图创建（SLAM）中的特征提取问......
自主导航的实现对于自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的应用和发展具有重要意义,本文将同步定位与地图创建(s......
平方根容积卡尔曼滤波算法在移动机器人同步定位与地图创建问题中,存在随着地图特征点增多、容积点偏离理想轨迹、状态估计产生较......
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非确定性环境中的地图创建是一个重要而又没有得以解决的问题。为了提高非确定性环境中地图创建系统的鲁棒性,本文对同步定位与地......
针对传统非迹卡尔曼滤波算法缺乏在线自适应调整能力,在噪声模型出现误差时滤波精度下降的问题,提出了一种基于鲁棒无迹卡尔曼滤波......
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提出一种基于随机有限集的同步定位与地图创建算法,该算法利用随机有限集对环境地图和传感器观测信息建模,建立联合目标状态变量的......
根据废墟内部环境震害特点,采用层次分析法建立同步定位与地图创建系统地图表示方法构建机制,并提出基于拓扑米制混合地图的SLAM算......
针对无人作战平台存在着对通信链路高度依赖的问题,重点研究无人作战平台导航控制中的同步定位与地图创建技术。论文针对无人作战......
随着人工智能的不断发展,人们对机器人智能化水平的要求逐渐提高。作为机器人领域的新生成员,服务机器人近年来在医院、商场、博物......
针对杂波环境中传统同步定位与地图创建(SLAM)算法无法有效表达传感器多种信息以及容易发生错误数据关联的问题,提出一种基于概率......
本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点,根据变形机器人的结构特点和运动特性,设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与......
针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高,不适用于方向性差的超声传感器问题,提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的......
从提高移动机器人视觉同时定位与地图创建(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)过程中的自主定位精度和实时性的......
为使智能车辆能在无法预先确定环境范围的条件下创建环境栅格地图并实时定位,提出了一种基于子地图框架的同步定位与地图创建方法......
传统的单目视觉同步定位与地图创建(MonoSLAM)方法很难处理累积误差问题,如何有效地利用惯性传感器输出的运动信息辅助SLAM系统抑......
三维重建一直是计算机视觉领域热度不减的研究方向,在军事、医疗、娱乐、建筑等方面都有着举足轻重的地位。随着理论的逐步发展和......
移动机器人在未知环境下如何才能实现同步定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是当前研究的热点问题。SL......
针对基于稀疏扩展信息滤波的同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)问题,分析并比较了最近邻数据关联......
为了实时得到搭载双目相机的机器人准确的3维位姿状态和环境信息,提出一种融合直接法与特征法的双目SLAM(同时定位与地图创建)算法......
单目视觉同步定位与地图创建(SLAM)算法的计算复杂度较高,难以满足实时处理的要求。为解决该问题,提出一种SLAM的优化算法。使用FA......
本课题基于地图匹配技术开展了面向城市环境的无人驾驶智能车辆定位方法研究，以解决传统定位方法中由于累积误差以及卫星定位信号受......
针对单独依据马氏距离(Mahalanobis distance)的数据关联(Data association,DA)算法不能保证输出正确结果的问题,结合VorSLAM(Voro......
随着计算机视觉技术的发展,基于单目视觉的同步定位与地图创建(monocular SLAM)逐渐成为计算机视觉领域的热点问题之一。介绍了单......
研究了同步定位与地图创建(SLAM)中的数据关联问题。针对环境特征数未知时,数据关联的误关联率增加,导致SLAM的定位精度偏低的问题......
传统的基于粒子滤波器的移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)方法往往随着迭代次数的增加会产生粒子退化的问题,提出了一种基于人......
为满足转运车定位与导航的高精度要求,以室内托卡马克转运车作为研究平台,设计了建立人工路标地图的方法,提出了建立优化地图的算......
近年来,视觉导航开始成为人们的研究热点;在轨道检测中,现有运动状态下的测量方法所采用的坐标系都是建立在测量系统自身上的一种......
综述了自主式移动机器人导航技术，对其中的同步定位与地图创建、路径规划以及多传感器信息融合等技术进行了详细的分析，并从基于地图......
为了提高移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)问题中闭环检测的准确率和实时性,提出了一种基于历史模型集的改进闭环检测算法.首先......
提出了一种用于室内移动机器人的同步定位算法．该算法利用射频识别（RFID）系统，将RFID标签实现的无线传感器网络与SLAM算法结合，依据RFID......
