串联机构相关论文
为了满足微型机器人应用的多样化需求并提升其可操作性,提出了一种小型化、模块化的双轴电磁作动器(EMA).首先,研究了所提EMA的设......
由于传统D-H参数法的相关计算是建立在矩阵运算的数学基础上进行的,当矩阵的行列式为零时便会出现奇异解,为了解决这一问题,以数学......
针对机器人速度同性指标、灵巧度指标和全域性能波动指标的不足,提出一种改进的全域综合性能指标来综合评价机器人的运动性能,该指......
工作空间分析对于平面串联机构的设计很重要。提出了一种用于分析n构件工作空间的方法，通过引入虚拟构件，将其转化为平面三杆机构的......
针对Stewart平台位姿正解,数值解法计算速度较慢,迭代初始值选取不当可能得不到位姿正解等问题。采用BP神经算法解算解决上述问题,......
本文通过以转动副、移动副的串联组合替代螺旋副的方法求出了串联机构中螺旋副的运动影响系数,并在此基础上针对单环 RRRSH 机构进......
由于并联运动机构具有结构刚性大、运动速度高、误差不叠加等特点 ,因而若将其应用于坐标测量机中 ,将有可能使坐标测量机的测量精......
运用机构学理论知识对机器人的运动学进行分析,是机器人领域的重要研究内容。共形几何代数既可以对点、线、平面、球面等基本几何......
基于一般ＳＴＥＷＡＲＴ机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床．然而，机床的运动学位置正、逆解呈强非线性，求解困难．出于机床精度......
苏黎世高等工业大学机床工艺研究所开发的六滑块机构,是近年来在美国流行的六臂平台的一种选择方案。直线驱动技术的应用使得大量......
苏黎世高等工业大学机床工艺研究所开发的六滑块机构，是近年来在美国流行的六臂平台的一种选择方案。直线驱动技术的应用，使得大量采......
由并联杆系构成的机床,习称六条腿机床是1994年才出现的新事物,在EMO 97上展出多达10余台。本文对这些展品作了介绍和分析,从六个......
本文以双曲柄—曲柄滑块组合机构为例,对平面串联机构的组合规律进行了研究,讨论了串接参数的作用,从理论上阐明了机构串接组合的......
本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良......
本文给出计算３Ｋ行星轮系啮合效率的简便方法：先将３Ｋ行星轮系的效率写成两个２Ｋ—Ｈ行星轮系效率的乘积形式，再将其中出现的，不含最大中心轮的转......
应用Ｄｉｘｏｎ结式对一种５－５型台体并联机构进行了位置正分析，得到了其一元４０次输入输出方程，由此求得全部位置正解，计算结果无增根．运算过程借助于计......
本文通过把椭圆齿轮机构与正齿轮机构和正弦机构串联组合，进行运动分析，齿形解析，按所需运动规律进行计算机辅助设计（CAD）和计算机动态......
简述了该种加工中心的核心机构———一种倒置的Ｓｔｅｗａｒｔ平台的结构特性，介绍了一种通用的机构刚度分析方法。首次应用该方法建立了虚拟轴的......
研究了６－５平台型空间机构位置正解问题．导出了２０次输出输入方程，并由此得到动平台的４０个不同位姿．经数值验证所得结果正确．
The problem of p......
文章分析了一般结构尺度的平面三自由度并联机构的正解。首先,建立了含有移动副的平面三自由度并联机构运动分析的方程,并将其化解......
虚拟样机技术作为新兴的产品设计方法,可以缩短新产品的开发周期,简化复杂机械系统设计,提高产品的设计质量,降低研发成本。阐述了......
将倍四元数的复指数形式应用于串联机构位置逆解分析中,提出了空间6R(R代表转动副)串联机构位置逆解新算法.基于倍四元数建立了空......
研究的台体型并联机械手是指其上、下平台各顶点不仅限于一个平面内，而可以在空间任意分布。本文对一种５－５台体型并联机械手位置正解问......
本文在对“三杆索式联动柔性手腕”作了简略叙述之后,对其基本结构形式作了具体分析,并阐述了机构演变如结构变化、机构串接、机构......
该文给出一种新型３自由度串并联平台型机器人机构。该机构兼有一般并联机构的特点和串联机构的运动学特性，并可承受横向载荷而液压缸......
面对当今柔性的市场需求，数控技术作为提高产品竞争力的最有效手段得到了企业的普遍认同，同时随着ＣＡＤ技术的深入应用，ＣＡＭ技术已经成为企业的......
蛇形机器人本体是一种多关节串联机构,可以在各种环境中运动,并且当一端固定时可以实现操作.本文提出一种蛇形机器人移动与操作的......
对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四......
在日常生活中,洗头是家庭护理中的重要组成部分之一,目前主要靠手工完成,但对于老年人而言,手工洗头是较困难的。近年来,虽然人们......
本文根据基于方位特征（POC）集和单开链SOC集的机构拓扑结构设计理论，对机器人机构设计与方法的四个关键问题，进行了较深入的研究，意在为......
目前国内航天企业在产品装配环节存在许多不足,装配工艺原始,自动化程度低,装配效率不高。为改变装配现状,提高产品装配效率,“×......
运动模拟平台是一种用于模拟飞行器及其他交通工具中驾驶人员动态感受的地面模拟仿真设备,能够让模拟平台上的驾乘人员感受到真实......
进入21世纪以来,我国城市化进程不断加快,越来越多的高层建筑拔地而起。建筑幕墙作为建筑物的主导性外围装饰品,越来越受到人们青......
课题源于国家“十二五”科技支撑项目,主要针对近年来建筑装饰幕墙的整体化和美观化设计要求带来的,幕墙板材尺寸和质量越来越大,......
对微观领域的探索需要借助于精密细微的操作手段，而具有亚微米级甚至纳米级运动及定位精度的操作装置是实现这一手段的根本保证。随......
对3-PPR平面并联机构利用闭环矢量方法进行了位置正解和位置逆解的分析,建立了该机构的位置正、逆解方程,求出了简单位置正解和逆......
作为传统中医特色治疗方法之一,中医按摩效果独特,作用明显,但其与按摩师经验密切相关,难于推广且体力消耗较大。通过分析几种典型......
结合临床康复医学理论,针对康复机械臂特点,文章根据康复需要设计出一种六自由度康复机械手臂的灵巧机构。通过分析肩关节处三自由......
一、术语的解释并联机构是英语术语parallel mechanism的译名。在这里,parallel不含“平行”之意,而是特指“机架与输出构件通过若......
基于S(P) [T]输出基和P输入基的空间立方机构是一具有6-DOF的解耦机构,通过增加辅助导轨和关节可以获得4种新构型,选取一种作为研......
为实现较大活动空间内对重物的搬运仓储,提出了一种具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高等优点的新型混联机械臂。该机械......
简要介绍了常用坐标测量机的研究现状及存在问题 ,讨论了一种基于并联运动机构的新型坐标测量机的结构、特点及工作原理 ,并对这种......
从空间机构学的角度出发,可将坐标测量机分为串联机构坐标测量机和并联机坐标测量机两大类.由于并联机构坐标测量机测量精度高,测......
