自治水下机器人相关论文
自治式水下机器人作为重要的潜水设备，它的研究不仅有重要的经济意义，也是军事和政治的迫切需要。本文所阐述的内容是在海洋非线性、......
近十年来自治水下机器人（Unmanned Underwater Vehicle）技术得到了很大发展。UUV在海洋资源探索和军事方面都有重要的应用前景。水下......
自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles，AUV)是具有一定自主能力的智能化水下设备，能在特定的环境任务信息下执行人类自身......
学位
自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)由于无电缆制约,活动范围广,且体积小,重量轻,在大范围海洋探测领域发挥......
传统D*算法应用于路径规划时,规划的路径一般由折线段组成,且紧靠障碍物边缘.由于自身运动学约束,自治水下机器人(autonomous unde......
自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle， AUV)是研究海洋、获取海洋中丰富资源的重要手段，随着对海洋全面开发和国际安全防......
随着水下机器人智能和功能的提升及应用范围的扩展，其软硬件系统愈发复杂化，传统的开发方式效率低下，无法应对复杂系统开发、维护和升......
为了解决自治水下机器人(AUV)的水平面轨迹跟踪控制问题,提出一种基于解耦模型的多控制器联合控制方法.建立AUV水平面三自由度运动......
为了表示和处理AUV(Autonomous Underwater Vehicle,自治水下机器人)的心智状态及心智活动,对Rao和Georgeff的BD I逻辑进行了拓展,......
多AUV(Autonomous Underwater Vehicle)在实际水下环境中执行搜索任务时,水流对AUV的航行造成较大影响,使得搜索路径增长,整个搜索......
Autonomous underwater vehicles(AUV) work in a complex marine environment. Its system reliability and autonomous fault di......
针对自治水下机器人 (AUVs)开发和研究中的瓶颈问题 ,该文开展了AUV实时仿真系统的研究工作。该文提出了采用半实物实时仿真模式 ,......
本文针对自治水下机器人（AUV）的控制特点,建立了AUV水平面动力学的数学模型,将模糊逻辑引入到了滑模控制器的设计中,通过模糊控制规......
针对欠驱动自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在外部干扰和系统内部扰动下深度难以控制的问题,提出基于非线性干......
研究了自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）三维环境中编队控制问题，应用领航一跟随式队形控制方法，仅利用领航者的位置......
本文提出一种生物启发神经动力学模型的自治水下机器人（autonomous underwater vehicles,AUV）三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间......
针对自治水下机器人（AUV）的控制特点，建立了AUV纵向运动的动力模型，采用高阶滑模非线性控制的方法，并运用计算机仿真的手段进行了验证，仿......
由于自治水下机器人技术的复杂性,系统仿真技术变得越来越重要.系统地分析了自治水下机器人(AUV,Autonomous Underwater Vehicle)......
对影响自治水下机器人控制性能的因素进行分析,提出将自适应滑模控制方法应用于水下机器人的深度控制,使其在在各种干扰的条件下仍......
介绍了“CR-01”自治水下机器人的研制背景和系统的特点， 以及“CR-01”在太平洋锰结核调查中的应用情况，并对所获得的数据进行了分......
提出了一种基于模糊推理系统(FIS)的自治水下机器人的垂直面运动路径规划算法,并进行了仿真验证。该算法根据当前水下机器人所处的......
推力器是水下机器人系统的关键要素,其推力建模和控制是进行水下机器人控制和仿真的核心。针对简化的自治水下机器人（Autonomous un......
对“CR-02”6 000 m自治水下机器人长基线声学定位系统海上试验中的若干问题从理论上进行分析和计算,并提出了解决方案。海上试验......
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆......
本文提出在长基线自治水下机器人导航定位系统中用波阵面进行定位的方法,即用射线理论求出波阵面,用波阵面相交求出目标位置.模拟......
摘要：为解决考虑输入饱和的自治水下机器人的位置跟踪问题，本文采用自适应神经网络命令滤波控制方法，设计了对自治水下机器人进行位置......
由于自治水下机器人（AUV）动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性，基于常规PID控制的AUV性能通常不够理想。本文应用模......
为满足自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）对实时数据通信和现场测控的要求，设计开发控制器局域网络（Controller Area ......
针对自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles,AUV）轨迹跟踪的速度跳变问题,根据AUV平面运动学模型,采用生物启发神经网络构......
针对利用光学探测设备对海底目标探测与搜索的使命,自治水下机器人（AUV）需具备更精确的航行控制性能,为此提出一种不依赖模型的改进......
基于模糊混合控制策略，本文提出了一种用于非线性欠驱动自治水下机器人的鲁棒路径跟踪控制方法．利用Sugeno型模糊推理系统，将PD滑模控......
为提高自治水下机器人在垂直面跨越坡型、台阶型障碍的能力,提出了一种基于模糊控制的垂直面避碰规划方法。该方法以避碰声纳的输......
研究设计了一个鲁棒H∞滤波器来解决自治水下机器人(AUV)航向控制系统中部分难以测量状态变量的估计问题,并将其应用在AUV的航向控......
自治水下机器人采集资料是目前精度最高的地球物理资料;它的分辨率要远远高于常规二维、三维地震资料和船载方式获取的地形地貌和......
针对目前自治水下机器人(AUV)设计不支持协同设计的缺陷,构建一个基于B/S模式的AUV协同设计平台。介绍平台的功能和结构,详细论述......
智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在搜救、军事和海洋开发等领域发挥着越来越重要的作用。欠驱动AUV的轨迹跟踪......
在研究鱼类侧线感知机理的基础上,综合运用了流体动力学,边界层理论,耦合仿生学等理论,建立类似于鱼神经丘模型的神经网络模型,从......
自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在复杂的环境中作业,对其智能水平提出了很高的要求。结合Agent理论的研究成......
分析了自治水下机器人（AUV）的控制特点，论述了滑模模糊控制（SMFC）的基本原理，并在6000m自治水下机器人“CR－02”上进行了仿真和水池实验。......
水下环境与地面环境有着本质区别,海流对自治水下机器人航行的影响远大于地面移动机器人所受风速的影响,因此,AUV(Autonomous Unde......
针对非线性欠驱动自治水下机器人(A u tonom ous underw ater veh icle,缩写为AUV),提出了一种基于非奇异终端滑模(N on-s ingu la......
在给定作战海区和要求达到清除概率的前提下,通过对声呐搜索模型的研究,对梯形搜索和随机搜索2种搜索策略进行分析对比,利用仿真计......
为解决自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模......
针对传统路径优化算法中“距离最短能耗非最低”的问题,提出了一种基于能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化算法。该算......
针对自治水下机器人（AUV）所处的真实海洋环境，通过分析长距离航行时AUV局部规划必须考虑的各种因素和可能产生的影响，设计一种局部规划......
针对传统确定自治水下机器人（Autonomous underwater vehicle,AUV）水动力参数试验和理论计算的困难性及以往辨识方法优化结果趋于局......
分析国内外无人潜水器的供电方式现状,指出能源是制约自治水下机器人(AUV)续航能力以及作业时间的一个主要因素。简要介绍非接触式......
从上世纪90年代中期以来, 自主式水下航行器(AUV) 在海洋科学调查以及军事领域得到越来越广泛的应用。本文阐述了现阶段国外AUV的......
全方位推进器是一种通过调距机构控制叶片螺距角产生周期性变化,进而产生全方位推力的新型推进装置,它可以为自治水下机器人提供良......
