姿态矩阵相关论文
介绍了捷联式三轴稳定跟踪装置的组成及工作原理,论述了载体姿态矩阵的获得,推导了机构的正、逆运动学数学模型,并通过仿真验证了......
在卫星信号受干扰严重的复杂地貌环境中,由于可见卫星数目较少、卫星信号质量差,单模卫星定位导航的精度一直不尽人意,尤其是针对......
为实现掘进机位姿无人化、高精度的自主测量功能,提出了基于惯性导航技术的掘进机位姿测量系统并对其可行性进行分析研究。根据掘......
矿井的提升装置是连接井下与地上的重要设备,随着开采年限的增加及大深度、特大深度矿井的不断出现,罐道因各种因素导致的变形是一......
微惯性器件构造惯性测量系统是国际上近年来发展起来的新技术。近年来采用微惯性器件构造惯性测量系统在国际上得到了越来越广泛的......
因为四旋翼无人机自身所带的种种优点,例如它的成本比较低以及高度的智能化发展,使其在社会受到的关注度和使用量越来越高。虽然现......
为了减小全加速度计捷联惯导(亦称无陀螺惯导)角速度重构误差以提高姿态解算精度,提出了一种13加速度计无陀螺惯导配置方案.针对合......
研究捷联惯性系初始对准问题。在晃动基座下,由于强角运动和线运动的干扰,捷联惯导无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算姿态阵,......
把一种纯捷联惯性导航运用到系统的工程实现.个系统采用高精度的导航测量器件和PC104 嵌入式版式电脑来实现.运行2 min,静态状态下......
在捷联惯性导航系统中,姿态矩阵可用四元数来表示,从而常常需要计算四元数矩阵微分方程的问题.4阶龙格-库塔法和3阶泰勒展开递推式......
阐述了MIMU(micro—inertial measurement unit)定位定向系统原理．引入了四元数三阶泰勒展开递推式作为捷联惯导系统的姿态更新算法......
针对在轨运行的微小航天器发射过程的振动引起的结构变形和在轨太阳光照产生的结构热变形会使发射前对惯性恒星罗盘(Inertial Stel......
传统的旋转矢量解算对角速度一般采用多项式重构,而实际中在高动态环境下用多项式重构角速度的精度不高。从信号重构理论出发,研究......
以一种机载斜视画幅遥感相机为例,介绍了基于该相机建立像移数学模型的全过程。为交流方便,采用飞行力学国家标准的符号和转角正负......
推导了4种传递对准姿态匹配算法,分析了这4种姿态匹配算法的优缺点,证明并验证了其中的“最优姿态匹配法”在姿态匹配算法中的最优......
“速度＋姿态”量测是目前比较理想的传递对准量测方案，但在工程应用时，存在矩阵计算量大、易受计算机速度限制等缺点。本文提出了“速......
捷联惯导系统的姿态算法是其导航算法的关键环节,应用四元数来描述运载体姿态的变化在实际工程中应用广泛,其中的初始四元数提取精......
当舰船处于系泊和锚泊状态时,受风浪作用陀螺仪无法提取出地球自转角速度信息,从而导致粗对准解析法失效。针对这一问题,提出一种......
由于捷联航姿设备无纬度解算值,导致跨纬度航行时航向误差过大,引入计程仪速度与航姿设备输出姿态、航向一起对纬度值进行计算,航......
在道路交通飞速发展的今天,道路安全问题日益成为社会关注的焦点。特别是危化品货物的道路运输安全问题,已成为交通运输管理部门面......
以某型号车载地空导弹垂直发射的实际应用为背景,对两种捷联惯导在动基座条件下解析粗对准方法进行了理论分析与实验仿真,指出直接......
GPS／INS组合精确测定平台的位置和姿态是移动测图系统中的重要模块。对陀螺仪和加速度计所测角速度和比力进行两次积分得载体姿态、......
应用捷联惯导系统的基本理论研究了动力调谐陀螺寻北仪在有姿态时,由于坐标不一致性和纬度的计算误差引入的寻北误差,为全方位补偿......
针对目前轨道存在的不平顺现象,设计出了一种轨道不平顺检测系统。传统的惯性导航系统直接装在运载体上的底盘上,且为单惯性导航系......
新一代航天测量船采用的分布式船姿船位测量体制提高了数据的准确性和可靠性,同时也给数据处理与使用提出了更多的需求,比如姿态数......
为了拓展捷联惯性导航的应用,以进一步提高飞行器导航精度和效率为目标,设计了一种实用的飞行器捷联惯性导航算法,该算法融合惯性......
针对超声无损检测过程中需要实时跟踪超声探头的运动轨迹,进而定位已检测到的伤痕位置,提出基于运动传感器的自主定位方法。通过加......
SINS是直接利用计算机来模拟载体的姿态矩阵,然后根据模拟出的姿态矩阵解算出载体的姿态和航向信息。姿态矩阵的计算是捷联惯导算......
以临近空间飞行器半实物仿真试验需求为背景,利用坐标转换理论推导了航空和航天两种体系下姿态矩阵的关系。首先,介绍了坐标转换理......
提出了一种基于向量化姿态矩阵的姿态解算方法,该方法顾及了观测量之间的相关性及姿态矩阵的正交性。首先将姿态矩阵作为未知参数......
天基目标探测技术已成为当今空间研究领域的前沿性技术。深空目标由于距离较远,在探测器上为点目标成像,很难通过外形特征将其与恒......
为了满足高分辨率对地观测卫星上设备安装姿态高精度测量的需求,设计了一种由二维龙门导轨、精密转台和CCD成像辅助自准直经纬仪构......
动态环境下无法直接根据陀螺和加速度计的输出计算出姿态阵。针对这一问题,研究了一种基于重力加速度和惯性坐标系的粗对准算法。......
现代战争要求武器有快速反应的能力,而武器装备的反应时间主要取决于武器装备中的惯性导航系统的初始对准时间,传统的自主式初始对......
本文以飞机进近着舰为应用背景,以实现高精度高完好性着舰要求为研究目的,初步设计了基于卫星导航系统的进近着舰引导总体方案,并......
本文提出的三轴光纤陀螺测井仪解决了长期困扰测井施工不能在套管中测量方位的难题;仪器采用DSP和FPGA的计算平台,实时采集光纤陀......
传递对准是机载、舰载武器装备惯导系统首选的初始对准方法,传递对准时主惯导系统的信息在传递给子惯导系统时存在一定的时间延迟,......
空中鼠标作为未来鼠标的一个发展方向,具有很高的研究价值。区别于传统红外定位空中鼠标,笔者提出了一种新型的空中定位算法,根据......
惯性导航定位系统分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统两种。捷联式惯导系统是近年来惯性导航技术的一个发展方向。由于捷联式惯导......
以地空导弹在战车上垂直发射为背景.得出针对在战车转塔变速转动、规定发射坐标系的情况下,文中所给出的直接计算法是一种较好的弹......
道轨检测机是用于高速铁路平顺性检测的设备,它具有可以连续测量,自主测定基准检测效率高的特点。该设备的核心部分是捷联式光纤陀......
大型工程的形变情况是评估大型工程工作性能和安全状况的一个重要的参数。但是对于复杂被测对象，尤其对于水下大型输油、输气管道的......
小型无人机同其他的大、中型航空器相比，具有成本低、体积小、机动性能好等优点，近些年来，愈来愈广泛地应用于民用、军事和科学研究等......
舰载导弹自动驾驶仪是一个强实时姿态控制系统，姿态控制除了满足对精度的要求外，还要求具有很强的实时性。本文主要研究了舰载．导弹捷......
文中引入"速度+姿态矩阵"量测,设计了快速对准卡尔曼滤波器,并对包括起飞过程的全程飞行轨迹组合传递对准进行了计算机仿真,结果表......
