欠驱动机器人相关论文
主要针对欠驱动机器人的几何路径轨迹跟踪问题进行了研究,控制目标为使机械臂末端从初始位置沿着特定轨迹运动到期望位置.建立了操......
为了建立三关节欠驱动机器人的运动控制模型,将三关节体操机器人简化为一个在垂直平面上运动的三杆机器人,应用拉格朗日方程,根据......
为解决能耗和时间约束下的多机器人编队集结点优化问题,提出一种将粒子群优化(PSO)与连续Hopfield神经网络(CHNN)结合的双层路径优......
研究了高斯伪谱法解决欠驱动机器人高重心状态下的位姿调整控制问题.首先讨论了困境中HRex的一种可行的运动方式,在动量矩守恒的前......
该文研究的是分级控制的欠驱动二连杆机器人,研究领域包括机器人系统的硬件设计、软件设计和平衡控制.该课题得到国家自然科学基金......
被动动力学理论认为双足行走是双足机器人的固有特性,可以充分利用机器人自身的动力学特性提高能效。由于机器人结构的多样性,行走......
双足机器人因其十分广泛的应用,吸引到学者们的广泛关注,并且已经取得了丰富的成果。欠驱动机器人充分利用人类步行本身的特性,具......
在群体机器人研究、搜寻搜救、工业检测等多种应用领域,一个成本低、运行快、体积小、易制造的微型机器人可以发挥巨大作用。但是,......
该文将以Ｐｅｎｄｕｂｏｔ这一典型的欠驱动机器人为例，设计一种基于能量的上摆控制器以及一种改进的ＬＱＲ平衡控制器，并利用神经网络估计出其引域与一般的......
欠驱动机器人是一种具有被动关节的机器人,主要特点是控制输入的数目少于自身的自由度。相较于全驱动机器人,其具有质量轻、能耗低......
欠驱动机器人是一类含有被动关节,控制输入数目小于系统广义坐标数目的机械系统,具有重量轻、成本低、能耗少及灵活性高等许多优点......
欠驱动机器人是指主动关节控制输入小于其自由度数的一类非线性系统。因为驱动关节缺少电机,欠驱动机器人具有能源消耗少、成本低......
欠驱动机器人、柔性机器人是机器人研究领域中的重要内容和前沿课题。柔性机器人适应了现代机械在轻质和高速等方面的要求，近些年得......
单足跳跃机器人是仿生机器人的一种,其主要研究领域是模拟动物骨骼和肌肉的运动,来达到模拟动物的运动的目的。目前仿生机器人的研......
对于水平3自由度欠驱动机器人的末端轨迹跟踪,两主动关节同时耦合控制被动关节是研究的一个难点。文章以以模糊控制为理论基础,采......
针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人.欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线......
对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法。通过引入虚拟弹簧—阻......
对水平运动的3R欠驱动机器人轨迹跟踪控制问题进行了研究。设计了Mamdani型模糊控制器和一种复合型Fuzzy-PID控制器,利用主、被动......
为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题．提出欠驱动机器人大阻尼非......
针对在第2关节和第3关节仅有两个驱动器的PAA（passive-active-active）型欠驱动三连杆机器人，提出一种基于力矩变换的鲁棒镇定控制方法......
欠驱动两自由度机器人Pendubot具有较强的非线性和耦合性，通常用于非线性控制和机器人等的教学和科研。Pendubot系统的动力学方程非......
以被动关节自由的欠驱动机器人为研究对象,对其最优运动规划与轨迹跟踪控制问题进行研究,控制目标为实现欠驱动机器人关节的任意位......
基于滑模变结构控制理论，提出了一种用于平面二自由度欠驱动机器人非完整系统的全局快速终端滑模变结构控制方法。该方法将系统的状......
针对包括Acrobot和Pendubot在内的欠驱动两杆机器人，提出了一种统一的运动控制策略．欠驱动两杆机器人的整个运动空间分为两个区域：摇......
针对欠驱动球形机器人,提出基于惯性测量单元的惯性参数辨识方法。首先,根据Kane方法建立欠驱动球形机器人的动力学模型;其次,利用......
对平面3R欠驱动机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究，该机器人有两个驱动关节和一个自由关节。利用拉格朗日方程建立了该机器人的动......
以水平运动的三自由度欠驱动机器人为研究对象,对其位置控制问题进行研究.基于分层控制思想提出一种模糊控制系统,将欠驱动机器人......
针对2R平面欠驱动机器人的轨迹控制问题,提出了基于模糊理论的智能控制方法。相比于目前的控制方法,模糊控制不依赖于机器人动力学......
应用位形流形最小嵌入模型，对带有二阶非完整约束的欠驱动机器人动力学建模和控制进行研究。采用位形流形最小嵌入模型，简化了动力学......
运用有限元法,建立具有柔性杆的欠驱动机器人的动力学一般模型.以此模型为基础,分析系统的主动与被动关节的加速度耦合和被动关节......
欠驱动机器人因难以像全主动关节机器人一样形成多种空间位姿,故无法直接使用经典的手眼标定方法.为解决这一问题,本文建立了其数......
欠驱动机器人是指独立控制输入量少于系统自由度的一类机器人，具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点，目前已引起学者们的广泛关注。......
欠驱动机器人是一种独立控制输入少于自由度的机器人。通过减少系统驱动,可以在不影响主要功能的情况下,大幅的简化机器人结构,降......
针对移动机器人在各种地面环境中越障能力有待增强的问题,基于行星轮式的欠驱动原理,结合变形连杆履带机构,设计了一种移动机器人......
欠驱动机器人的关节空间运动是通过主、被动关节间的动力学耦合实现的,系统运动可能发生动力学耦合奇异,使欠驱动机器人的动态操作......
基于模糊控制理论,研究2R欠驱动机器人关节的位置控制问题。在被动关节附加电磁制动器以控制关节间的耦合状态。根据电磁制动器的......
欠驱动机器人是指控制输入少于系统自由度的一类机器人。由于系统中非完整约束的出现,可积性和可控性成为对欠驱动机器人进行有效......
仿生机器人将有关生物学原理应用于机器人系统的设计与研究中，将对机器人科学与技术起到巨大的推动作用。本文模仿长臂猿在树枝间悬......
讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设......
讨论了欠驱动机器人系统的非脆弱保性能H∞控制问题。利用欠驱动机器人关节间的动力学耦合控制被动关节到达理想位置,进而对其进行......
欠驱动双足机器人是实现高速高效双足运动的良好平台,但其稳定性与灵活性一直是控制领域的难点。现今快速奔跑欠驱动机器人往往只......
基于模糊控制理论,研究水平运动的4自由度欠驱动机器人位置和姿态控制问题。平面4自由度欠驱动机器人是具有冗余度和欠驱动双重特......
