位姿控制相关论文
传统四旋翼植保无人机多采用圆周式结构布局,存在喷幅窄、作业效率低等问题。同时旋翼间的空气压强差效应易引起旋翼间形成互扰风......
伴随人类技术的飞速发展,机器人技术的研究亦方兴未艾。形式多样的机器人广泛出现在星球探测、灾难救援、军事应用等领域并发挥着......
塔式太阳能光热电站的光热转换效率与定日镜表面积尘度密切相关,镜场内的不同位置镜面的积尘状态与风向风速及前次清洗时间密切相......
应急救援车辆一般在复杂恶劣的工况下工作,对车辆性能要求较高。悬架系统是车辆重要的组成部分,设计优良的悬架系统可以提高车辆的......
近年来,仿生机器鱼在管道巡护、水质监测等水下作业任务中扮演关键角色,致使仿生机器鱼的精确运动控制问题成为仿生水下机器人系统......
研究了稀疏孔径镜面硬点与边缘传感器布局对稀疏孔径相对位姿控制精度的影响。利用离散孔径镜面几何特性, 建立了一个由7个圆形子......
移动机器人是机器人研究领域的一个重要的分支,近年来得到了飞速的发展,在工业自动化、采矿、排险、军事、服务等领域得到了广泛应......
精确定向和定位是经皮穿刺手术成功的首要条件。为了提高穿刺操作的精度，减少人为因素对手术效果的影响，机器人技术被引入到经皮穿刺......
随着移动机器人技术日趋成熟,移动机器人在工业生产中扮演越来越重要的角色。尤其在物流、仓库管理等领域,轮式移动机器人具有巨大......
盾构技术是集液压、制造、控制、测量技术等多学科交叉为一体的现代掘进技术,因其速度快、自动化程度高、对地面建筑影响小,有利于......
展望我国在“十二五”期间航天事业的发展蓝图,由于太空环境复杂,用空间机器人来替代宇航员完成捕捉失效卫星、清除卫星运行轨道的......
随着科研工作者对仿生机器鱼的不断开发研究，仿生机器鱼的运动性能得到了稳步提升，因而仿生机器鱼的位姿跟踪控制问题成为时下较为引......
随着我国对太空的不断探索，卫星等航天器的数量越来越多，系统越来越复杂，检测与维修任务变得十分重要和困难，卫星绕飞在此方面的优势明......
卫星编队飞行是未来太空任务的关键技术，编队飞行的中每一颗小卫星都可以单独作为一个卫星来完成精度高、灵活性强的任务，可以完成许......
随着仿生机器鱼运动性能的发展,仿生机器鱼的路径规划问题成为研究的热点之一。本文以三关节仿鲹科机器鱼为研究对象,开展了从任意......
为了解决连续体机器人运动学建模的难题并实现机器人的位姿控制,以自行研制的一种仿象鼻型气动连续体机器人为例,先忽略机器人自重......
近年来,随着自然资源的减少,人类开始不断的探索和开发的新资源。海洋的总面积占地球的3/4。海洋资源不仅含有丰富的矿产和生物资......
面临能源危机,诸多国家和学者将空间太阳能电站作为重点研究对象。空间太阳能电站在轨运行需实现太阳电池阵对日定向及微波波束与......
液压机器人因其具有更大的负载能力,在矿山、航空航天、核工业等大负载领域具有广阔的应用前景。相较于中小负载型电机驱动机器人......
机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。3-UPU机器人是一种少自由度并联机器人,具有结构简单、......
空间光学载荷的在轨制造、组装、维修、维护、空间运输与救援、空间碎片或失效卫星的清理、航天器之间的协同与合作等航天活动是近......
下肢康复机器人能够为脑卒中或某些意外事故导致的下肢偏瘫、灵活性较差的患者提供康复训练理疗。利用康复机器人可以实现精确控制......
由于载人航天投入大、风险非常高，因此，为了对飞船在轨交会对接等关键环节有所突破，并有效掌握载人航天技术，在地面进行交会对接过程的......
风洞试验是获取飞行器性能参数的重要手段，相对于传统的硬式支撑方式，绳索牵引并联机构作为一种新的支撑系统，具有惯性小、结构刚度高......
随着科技的进步,越来越多的场合需要四旋翼无人机具有一定的自主能力,而无人机的自身位姿估计是很多相关应用的基础和关键保障。因......
针对参数变化、流以及其他未知干扰对深海作业级远程操控潜水器（ROV）位姿控制的影响,设计了基于模糊补偿的ROV自适应位姿控制器.从大......
为改进传统气缸驱动并联平台刚度低、难以控制的缺点,提出一种由3根气动肌肉和一个气缸混合驱动的并联平台.该平台具有横摇、纵摇......
海洋废弃平台桩基拆除绳锯机工作前需要快速固定到桩基上,这是一个复杂的位姿调整过程,需要由夹紧装置来完成,由绳锯机夹紧液压缸......
针对第2关节为被动的平面五连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的末端位姿控制策略.首先,建立系统数学模型,通过维持第1杆初......
本文阐述了水下机器人位姿控制原理和多传感器信息融合的基本概念,着重研究了配准的极大似然算法(EML).该算法通过两步递归最优化......
此文章以新松弧焊机器人为例,对机器人运动和位姿控制进行描述,与实际机器人仿真软件相互配合。在仿真软件SR_CAM_SOFTWARE中运用......
为了直接利用CAD/CAM软件提供的标准刀位文件中的刀具矢量信息,以一种六自由度并联机床为例,在简化多余自由度选取的基础上提出一......
随着机器人技术的进步,机器人将会朝着智能化发展,这说明在机器人应用中,对机械臂位姿控制系统的研究是非常重要的。随着大规模集......
四杆机构因其连杆曲线的多样性在工程机械方面得到广泛应用,根据设计要求实现已知轨迹的运动。四杆机构具有明显的局限性,当机构的......
光学元件广泛应用于空间光学、航空航天、激光聚变、生物医疗等各个领域当中,但是超精密光学元件的加工始终是个难题。抛光作为加......
随着人类社会的发展和机器人技术的进步,近年来主从机器人系统被广泛应用于排雷、核能、装配、深海、医疗和太空等特殊环境。本文......
针对多旋翼无人机系统在航拍中的应用,设计了一种控制相机位姿的地面平台系统。系统的控制原理是基于航点文件,通过控制无人机经度......
由于液压系统的特点以及Stewart平台的结构特性，使液压驱动Stewart平台得到越来越广泛的应用。针对液压驱动Stewart平台，联合平台的......
仿生机器鱼处在非线性的、时变的、复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,......
为解决井下巷道断面掘进质量,提出了掘进机自主定位系统指导综掘。从理论上阐述了掘进机定位系统组成和定位原理,模拟分析了掘进机......
为实现水轮机修复专用机器人的位姿控制,依据神经网络可以逼近任何非线性函数这一特性,采用融合遗传算法的神经网络建立机器人逆运......
研发了新型圆柱坐标式五坐标联动轮毂曲面CNC机械抛光专用机床,该机床能实现三个气动或电动抛光轮同步抛光轮毂表面。机床采用双层......
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全向AGV是一种新兴的物流设备,能够全方位自由移动,运动无死角,具有广阔的市场前景;对全向AGV的研究,可以充分发挥其运动优势,提高......
随着城市高层和超高层建筑的不断涌现,电梯的速度在不断地提高。电梯速度的提高,使得电梯的水平振动加剧,影响了乘坐舒适性以及电......
智能机器人是集机械、电子、检测和控制等多学科为一体的新型技术。足式移动机器人具有很强的灵活性和显著的复杂地形适应能力等特......
本文主要研究非平整地面移动机器人平台位姿估计以及位姿控制的问题。根据移动机器人在复杂地形条件下的工作要求以及所研究机器人......
