力跟踪相关论文
水下机械手是水下机器人与环境直接交互、完成作业的重要工具。对于要求力控的作业任务,水下机械手应当具备主动柔顺能力。相比于......
随着经济的快速发展以及科学技术水平的不断提高,世界各国之间正在不断进行科技和人才的发展与培养。机器人技术作为热门研究技术,......
航空发动机叶片的型面精度与表面质量直接影响发动机的性能和寿命,而磨削抛光作为叶片加工过程中的最后一道工序,极大程度地决定着......
针对机械加工后工件表面划伤、粗糙等现象,采用工业机器人对工件进行自动化抛磨作业已成为行业内的发展趋势。抛磨时接触力对抛磨......
主从式机器人作为机器人研究中的一个重要研究领域，在航天、核废物处理、医学手术等领域有着广泛的应用。在主从式机器人的研究中，在......
带式输送机作为散装物料的重要运输设备之一,普遍应用于各种重大输送作业中。随着输送机向着大型化、高速化发展,其动力学和控制问......
四足机器人以四足哺乳动物为模仿对象,重点研究其解剖学结构以及运动机理。随着足式机器人的发展,为了满足四足仿生机器人在真实环......
机器人灵巧手的柔顺控制一直是其智能化研究的重要方向。当灵巧手从事对物体抓握操作等复杂作业时，不可避免的与环境发生接触，这就对......
机器人的柔顺性是指机器人能够对环境顺从的能力,在机器人的控制中起着非常关键的作用。实现柔顺性控制的方法主要有两种:力/位混......
为保证踝关节康复机器人能为主动康复训练的患者准确提供任意性质的训练力,以气动肌肉冗余并联驱动踝关节康复机器人为对象,研究无......
TC 207《环境管理》第8次全会于2000年7月在瑞典的斯德哥尔摩举行，来自60个成员国的570名代表及11个联络组织的代表出席了此次会议......
对位置扰动型电液伺服施力系统的特点进行了分析，为提高系统的力跟踪性能，找出了提高跟踪性能的关键因素。仿真结果表明，采用前馈校正......
为了对动车组侧窗玻璃安装机器人末端接触力进行控制研究,在阻抗控制的基础上,提出了一种多关节机器人自适应阻抗控制算法,该算法......
为了提高自传感磁流变阻尼器（SMRD）的控制性能,提出考虑SMRD逆向动力学的线性二次高斯（LQG）同位控制策略（i-LQG）.采用贝叶斯非线性自回归......
提出一种以位置控制为基础的模糊神经网络阻抗控制结构,它根据力误差修正参考位置,使机器人与环境的实际接触力跟踪期望力。利用模......
针对机器人自动贴标装置与行李表面接触作业的需求,确保在环境参数未知的情况下标签粘贴的可靠性,需同时对装置的末端位置与接触力......
汽车座椅坐垫、靠背、靠背骨架等强度及刚度等疲劳耐久性是汽车座椅总成检测项目中的重点,但是普遍存在着由于受交变载荷、被测对......
针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出了一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先通过建立......
针对机械臂在未知环境或环境参数存在变化的情况下无法有效跟踪目标接触力,提出一种在线调节参考轨迹自适应阻抗控制算法,该方法能......
为改进机器人位置和力跟踪的实时性、稳定性,提出了一种多关节机器人模糊自适应阻抗控制算法。在接触空间对多关节机器人进行自适......
为实现高空幕墙安装机器人末端接触力控制,基于自适应控制理论,针对简化的高空幕墙安装机器人动力学模型,提出一种自适应阻抗控制......
轴系力加载装置是在实验室环境内对船舶轴系进行负载模拟和性能测试的实验设备,对于降低实船实验成本和提高轴系可靠性有着重要意......
在机器人自动化生产应用中,如抛光、去毛刺、机械加工和柔性装配等接触式作业十分常见,在这些场合里,具备一定柔顺性的机器人系统......
对去毛刺技术的研究，是提高产品性能和工效的需要。对于由难加工材料制成的复杂零件和大中型零件，采用机器人进行去毛刺加工比其他加......
为解决机械臂在阻抗控制方向上的作用力不稳定和位置控制方向上的安全避碰问题,该文提出了阻抗控制方向上的力跟踪控制以及位置控......
应用Adams创建汽车1/4悬架模型,通过Matlab/Simulink搭建控制框图,实现车辆的半主动和被动控制。其中半主动控制策略由内环和外环2......
机场提供自助行李托运服务的目的在于简化乘机流程,缩减旅客的排队时间,然而由于设备操作的复杂性,致使办理自助行李托运的效率要......
本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷，提出了一种自适应的力跟踪策略．它根据力误差在线修正参考位置，使机械手的实际接触力跟踪期望......
