轨迹综合相关论文
外骨骼机器人是智能机器人的典型代表之一,它可以实现人类智能与机器力量的结合,增强肌体的综合能力,缓解由于负重和长时间工作带......
机构综合是研究如何设计机构来实现给定轨迹或运动的学科,是机构学领域研究的重点。在工程应用中有很多场景需要能够实现复杂空间......
平面并联五杆机构具有刚度大,运动惯量低,结构稳定,精度高等优点,同时还具有运动学、动力学求解简单的特性。平面四杆机构是单自由......
四杆机构是一类十分重要的机械机构,许多工作过程需要连杆上的描点沿着不同的路径运动,这些路径可以是直线的或者具有非常复杂的形......
本文将微分几何学、优化方法融于机构学中，建立了空间连杆机构轨迹综合的统一求解数学模型，形成以最大误差最小为目标的鞍点规划综合......
在自动化生产中，往往要求机器实现几个可供选择的任务，以便机器具有较广的适用性。在这种情况下，可调机构就比机器人有更多的优点，比如......
齿轮-五杆机构可以实现复杂的运动规律,因此,对其进行尺寸综合的研究具有很大的实际意义。由于传统几何法和解析法的局限性,使得齿......
随着计算机技术和控制技术的发展，当代机构学从原来简单的单自由度领域过渡到了复杂的多自由度领域。受控五杆机构作为最简单的多自......
三维平动并联机器人机构以其速度高、刚度大、精度高、动力性能好、驱动元件少、造价低和结构紧凑等优点,在工业领域正发挥着不可......
研究了齿轮五杆机构的再现轨迹综合问题。用复数法得出了齿轮五杆机构任意齿数比的轨迹综合方程组， 给出了齿数比为±１的数值实例。......
提出了一种基于BP网络的多轨迹平面四杆可调机构综合的方法。轨迹综合机构是指能使连杆上某点沿着某一给定轨迹运动的平面连杆机构......
对于解决平面四杆机构轨迹综合等复杂非线性约束优化问题,传统优化算法存在局部收敛等缺点.对混沌的特性及其优化应用进行了分析,......
介绍了直角坐标系下齿轮-五杆机构基本尺寸确定的解析法,该方法通过上机运算可得到精确数值。以此法来验证计算机几何法对齿轮-五......
在对关节型二自由度开链空间机构的末端轨迹分析过程中发现R－R开链空间机构是多输入单输出，其轨迹是一个复杂的空间闭合立体图形，很难......
轨迹优化综合时，通常已知1个固定目标轨迹，在目标轨迹上按照运动顺序依次选取一系列关键目标点。由于机构所生成的轨迹需要依次通过......
提出了对连杆曲线的一个实用分类方法,并给出了不同类型连杆曲线分布区域的边界方程;完成了一空间机构连杆曲线全局结构分析;初步......
提出一种基于Access和VB的平面四杆机构轨迹综合的新方法,此方法是利用轨迹图谱、图形逼近理论及计算机可视化技术的屏幕拟合法,文......
从空间连杆机构连杆曲线的Fourier级数表达式入手，解决了空间连杆机构连杆曲线的数学描述问题。通过分析找到了连杆曲线谐波特征参......
为弥补精确点法、优化法和数值图谱法等已有方法的不足,进一步提高Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构连续轨迹综合的精度,提出了一种基......
曲柄摇块机构连杆上任意点的轨迹为高次封闭曲线，适用于对轨迹有严格要求的场合。本文对曲柄摇块机构进行了分析，将经过有限点的轨迹......
机构轨迹综合的两个基本方法是几何法和解析法,适用于位置较少的机构轨迹综合。几何法简单直观,但求解精度低,重复性差。解析法求......
四杆机构的轨迹综合是一个较复杂的机构设计问题,这里采用可视化屏幕拟合技术很好地解决了此问题,并使拟合误差达μm级.......
平面连杆机构轨迹综合的频谱分析方法减少了迭代求解过程中变量的数目，并且变量初值的选定规则简单，极大地学少了轨迹综合计算的复杂......
研究了利用数值图谱法进行带有预定时标的曲柄滑块机构连杆轨迹的尺度综合;对于其同源机构在尺度综合中的应用进行了探讨.通过开发......
给出了类四杆五杆机构的几何约束条件,讨论了类四杆五杆机构连杆轨迹与连杆转角算子之间的关系,建立了包含137052组机构基本尺寸型......
指出由于构件结构参数等可控与不可控因素的随机变化对机构运动质量的影响,使机构运动误差具有不确定性;提出了机构稳健设计的基本......
提出一种用于实现多任务的可调球面六杆StephensonⅢ型机构的轨迹优化综合方法。在研究球面六杆StephensonⅢ型机构轨迹综合的基础......
提出基于机构执行末端速度运动规律在理想运动轨迹上选取给定轨迹点的方法，使所选取的轨迹点具有了速度的物理意义，基于该方法建立连......
对平面二自由度五杆机构的位姿形式及位置逆解进行分析之后,提出了用二自由度辅助机构进行全铰链五杆轨迹机构综合的方法.该方法先......
针对曲柄转角限定和未限定的平面四杆机构轨迹综合问题,文章结合遗传算法(genetic algorithm,GA)全局搜索和拟牛顿算法BFGS局部快......
利用过定点约束及变杆长约束，介绍了用位移矩阵法进行导杆机构的刚体导引、实现预期轨迹和函数发生器综合及变杆长一摆动液压缸机构......
根据平面机构自适应运动综合理论,研究基于平面刚体位移矩阵对平面四杆机构的位置综合、轨迹综合和函数综合三种机构综合的方法。......
分析了平面连杆机构连杆曲线现有特征参数描述方法及其存在的问题.以数学形态学图像分析为基础,提出并建立了基于连杆曲线数学形态......
提出了对连杆曲线的一个实用分类方法,并给出了不同曲线分布区域的边界方程;完成了四杆机构连杆曲线全局结构分析;初步分析了一般......
应用吴方法对平面四杆机构五点轨迹综合问题进行了研究.提出根据已知数据判断是否有解?若有解,判断存在几组解.给出了非线性方程组......
从第六届开始，全国中小学信息技术创新与实践活动（简称中小学NOC活动）增加了虚拟机器人迷宫、轨迹综合竞技项目。该项目包含虚拟和现......
提出将凸轮连杆组合机构轨迹综合问题转化为基本杆组标准子程序求解,完全避免了复杂的高阶方程求解,只需输入轨迹曲线,就可轻松实......
六杆机构是一种被广泛应用的机构,为保证机构设计精度,提高设计效率,给出了六杆机构双目标轨迹综合与分析一体化设计方法。首先,建......
应用坐标变换原理,推导出球面4R机构连杆点轨迹参数方程。在此基础上,以轨迹误差平方和最小为目标函数,以曲柄存在、杆长协调和传......
由连续法得到满足再现轨迹综合要求的平面四杆机构.利用该机构连杆轨迹的谐波特征参数,通过模糊识别的方法,从已建立的对应机构的"......
提出一种新的机构综合方法；数字化综合，并根据其原理编制了相应计算机程序，经实践检验，与现行各种方法有本质区别，功能更强，更方便实用。......
通过建立杆长制造误差对平面四杆机构轨迹综合精度影响的数学模型,确定了杆长制造误差的敏感系数,分析了杆长制造误差对轨迹综合精......
针对用数值法求解铰链四杆机构实现预期轨迹所出现的平凡解及跳支解的情形，汲取求解非线性方程组的单纯形法搜寻全标号单纯形的基本......
连杆机构尺度综合是连杆机构设计的主要内容。与平面连杆机构相比,对空间机构尺度综合问题的研究则相对较少。因此本文对空间连杆......
关于H点分布位置的研究见报道的很多，但均未给出座椅升降四连杆的设计指导。建立了座椅升降四连杆的机构简 图，建立了关键节点的坐标......
通过建立机构基本尺寸型连杆转角算子谐波特征参数的数值图谱库，实现了利用数值图谱法进行带有预定时标双直线导向机构的轨迹综合，并......
分析了带有预定时标齿轮四杆机构连杆轨迹的谐波成分;讨论了机构的连杆轨迹与连架杆摆角算子之间的内在联系;导出了计算机构实际尺......
