水下机械手相关论文
海洋中蕴藏着极其丰富的生物资源及矿产资源,但是海洋开发环境恶劣,需要使用水下机器人或机械手进行开发。油压驱动的水下机械手在......
随着经济、科技的快速发展,人类物质生活大大丰富,地球人口不断激增,这使得人类对于自然资源需求量激增,资源开发力度不断加大,然......
水下机械手是水下机器人与环境直接交互、完成作业的重要工具。对于要求力控的作业任务,水下机械手应当具备主动柔顺能力。相比于......
随着机器人技术的不断发展,机器人的用途也越来越广,其中水下机械手作为机器人中的一个分支,研究其在水环境下的运动与控制问题具......
随着陆地资源的开采与消耗，人类逐步迈向海洋领域，庞大的海洋系统中蕴藏着丰富的矿产、燃料以及生物等资源，近年来成为全球关注焦点。......
针对四自由度水下机器人操作机械手进行了运动学和动力学建模与控制研究。对水下机械手的结构进行了系统设计,并运用齐次变化法和......
水下机械手是作业型水下机器人的首选配置装备,其具有运动灵活、抗干扰性强等优点,获得了国内外学者的广泛关注。针对水下机械手的......
自上个世纪以来，丰富的海洋资源吸引各国学者纷纷投入到海洋的研究中，水下机器人技术得到了世界各国的高度重视和空前发展。作为深海......
针对水下机械手对水下航行器的动态捕获问题,文中对其捕获过程的控制问题进行研究。提出了水下机械手的自适应模糊积分滑模控制(AF......
水下机器人-机械手系统(Underwater Vehicle Manipulator System,UVMS)作为一种探索和开发海洋资源的重要工具,在国内外被广泛地应......
在原有的SIWR—Ⅱ型水下作业机械手实验样机的基础之上对其性能进行了较全面的改进，形成了一个水下遥操作实验系统，为水下机器人作业......
核电站水下机器人遥操作系统的成功实现，极大地改善了极限环境下机器人的作业能力，系统能够使机器人替代操作者进入反应堆堆芯和水池......
随着海洋开发进程的加快,水下机械手等水下作业装备的研究和应用愈显重要。随着水下作业任务的复杂性及控制的自主性要求不断提高,......
ROV驾驶员训练模拟器是一种应用虚拟现实技术仿真ROV在水下航行和作业的设备。在ROV作业的过程中机械手起到非常重要的作用,所有的......
水下机器人是海洋开发的技术核心，而水下机械手是实现水下机器人作业能力的关键。本文以SW-RU型水下机械手设计和控制中的两个问题......
本文首先简要介绍了SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学模型，得出了其可达空间的数学表达式：在此基础上利用机械手各关节力和力矩的递推算法......
随着人类社会的发展和科学技术的进步,世界很多国家都开始重视对海洋资源的开发和利用。作为海洋开发的重要工具,水下机械手的研究......
随着海洋开发进程的加快,对水下作业装备的需求日益增加,海底探测、打捞、管线检测与修复等复杂任务对水下机械手的性能提出了越来......
随着海洋资源探索研究的深入,水下机器人的功能越来越受到世界各国的重视。作为一种通用作业工具,水下机械手一直是作业型水下机器......
水下机器人与水下机械手逐步被研发用于一些特殊用途。在本论文中设计了一种用于海底作业的4-DOF水下机械手并对其进行了仿真与应......
随着海洋开发脚步的逐渐加快，水下作业任务也日趋复杂。水下机械手作为海洋开发如海底打捞、海洋资源勘探、海底管道铺设与检修等的......
随着各国经济的飞速发展和世界人口的不断增加,人类消耗的自然资源越来越多,陆地上的资源正日益减少。海洋中蕴藏着丰富的生物资源......
水下机械手是水下机器人执行水下作业的重要工具,探索和研制性能优良、控制准确的水下机械手控制器对于机械手按照工作要求完成各......
随着人类对海洋探索的不断深入,水下机械手,特别是深海机械手得到了越来越多的重视和应用。水下机械手的动力学性能是衡量机械手作......
缆控式水下机器人(ROV)普遍应用于海洋环境探测、海底资源开发、水下救援与打捞等方面,是21世纪海洋高新技术的重要的研究方向。随......
随着人类对深海探索及海洋资源开发的不断深入,深海作业型ROV(Remotely Operated Vehicle)的作用越来越受到人类的重视。作为一种......
针对水下遥操作的需要，提出了一种新颖的基于弹性梁有效变形长度控制的触觉感知再现方法，并研制了实时柔性触觉感知再现装置。该装置......
本文详细论述了电驱动的自主式水下机械手关节速度伺服控制系统的原理及研制．该系统是由电压负反馈加电流正反馈组成的直流脉宽调速......
针对实验室现有水下机器人BlueRov2的工作要求,设计一种用于搭载水下机器人的四自由度水下机械手。通过SolidWorks构建机械手的三......
面向水下环境大范围精细作业需求,对水下大臂展机械手系统进行动力学建模和关节驱动力矩求解分析。首先,基于D-H理论对水下大臂展......
运动轨迹规划对水下机械手的研究和设计具有重要的影响,本文提出了一种基于模糊神经网络的水下机械手的运动轨迹规划方法。文章首......
设计了一种可用于水下3000m作业的7自由度机械手;运用机器人运动学理论中的D-H参数法建立了机械手的运动学模型,并详细描述了该机......
开发研究智能型的多功能水下机械手是当今海洋科学的一个重要课题。文中设计一六自由度水下机械手．运用D-H方法建立运动学模型，并对......
为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、......
在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用......
本文给出一种运用约束最优化的变尺度法求解Schilling水下机械手运动学逆解的方法.这种方法不仅具有牛顿方法的快速性和理想的总体......
水下机械手系统是一个高度非线性强耦合的作业系统,作业环境非常复杂且受到强干扰。考虑水动力对水下机械手的作用,推导了水下机械......
研究了四功能深海电驱动机械手所受的水动力。以Morison公式为计算基础,利用拉格朗日方法,建立了流干扰下的水下机械手动力学模型......
介绍了一种具有7自由度运动功能的水下机器人机械手的工作原理和控制要求,详细讨论了控制系统的组成与结构;并介绍了用VB实现普通......
安装水下机械手是使自主式水下机器人AUV具备作业能力的关键.运用D-H方法建立了SW-RU型水下机械手的运动学模型,并对其工作空间作......
水下作业机械手是水下机器人核心组成部分,研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题,本文仅就水下作业机械手当前的......
针对深海水下作业型机械手控制的仿形手柄未能严格"仿形"导致作业性能较差甚至引发作业事故的问题,提出了一种严格按照1:8比例缩小......
提出了神经滑模控制系统用于水下机器手的轨迹控制．设计的基本组成：包括一个自适应神经网络控制器，实现线性化的反馈用于非确定参数的......
为了满足水下机械手在未知环境下对目标抓取的多样性,保证抓住、抓牢并最大限度地避免目标损伤,提出了自适应阻抗控制方法.构建了......
以Morison公式为基础,研究了浮力、水阻力、附加质量力对水下机械手的影响,结果表明,在各影响因素中,浮力影响最大,水阻力和附加质......
水下机械手的研究和设计对水下机器人的应用和发展具有重要的影响，而智能化水下机械手要具有自主路径规划和目标类型判断的功能。文......
工具自动换接技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术之一。本文针对SIWR-Ⅱ型五自由度电液伺服水下作业机械手研制......
针对具有随机干扰及随机参数作用下时变的水下机械手系统，提出水下机械手模型参考自适应系统。将自适应控制理论引入水下机械手位置......
