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工业机械臂作为现代制造业皇冠顶上的明珠,其高精度运动控制一直是控制领域的研究热点。本课题选题来自于国家自然科学基金项目,旨......
由于无人艇（Unmanned Surface Vehicle,USV）具有机动性好,成本低和能在极端环境作业等特点,因而无人艇已在石油勘探、故障检测、定点......
分布式电动汽车是纯电动汽车中最具潜力与优势的一类,应用前景十分广泛。而如何保证分布式电动汽车驱动电机故障下的操纵稳定性成......
非线性系统控制理论一直是近几十年来控制领域研究的热点课题之一,尤其是针对不确定非线性系统,基于神经网络和模糊逼近的自适应Ba......
随着人民生活质量的不断提高,人们对于车辆的行驶安全性、操纵稳定性和乘坐舒适性提出了更高的要求,而悬架系统是实现这一目标的关......
约束作为制约系统性能的重要因素之一,广泛存在于实际系统中。因此,针对状态或者输出约束的研究在非线性控制领域显得尤为重要。结......
近年来,受实际生产生活的需求影响,多智能体系统被广泛应用在各种领域里。为此,关于智能控制在多智能体系统中的应用受到了学者们......
为了提高双连杆柔性关节机械臂系统的轨迹跟踪响应速度与轨迹跟踪精度,提出一种具有输出约束和误差补偿的双连杆柔性关节机械臂命......
为了解决状态受限柔性机械臂系统的轨迹跟踪问题,该文提出了一种基于指令滤波的有限时间反步控制。在传统反步法中,由于虚拟信号在......
在工业机械臂系统的跟踪控制过程中,由于其结构和工作环境复杂,导致难以建立精确的系统模型,针对此问题提出了基于多层前馈神经网......
机械臂系统是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统,并且具有饱和、时滞和柔性等多种非线性动力学特性.在一些对机械臂控制精度要......
切换系统是一种混杂系统,它是由多个动态子系统和切换规则构成的,在现代工业的实际应用中有许多此类系统的例子,如电力发电系统、......
日常生活中,由于物理条件和系统性能的限制以及安全要求,许多实际系统往往具有约束条件。对于控制系统而言,如果控制器在执行过程......
非线性系统的控制研究一直是控制理论研究的热点之一.对于现实中存在的非线性系统,可分为单输入单输出(SISO)非线性系统和多输入多......
随着机械臂在制造业的广泛应用,关于机械臂控制的研究也越来越受到重视。机械臂在执行任务时常常需要满足关节物理限位、防碰撞、......
近年来,随着海洋资源的不断开发,欠驱动水面艇的运动控制问题也逐渐成为研究的热点。由于欠驱动水面艇往往会在一些环境复杂的海域......
本文介绍了电液伺服系统研究现状和发展历史,分析了所研究系统的非线性特性和影响性能的几个因素,并针对含有输出约束限制条件的系......
在对实际系统建模的过程中,常存在多种不确定性,比如模型误差,测量误差等,通常将其称为未建模动态.它的存在严重影响着系统的动态......
四旋翼飞行器是一种性能卓越的新型无人飞行器,它不仅轻巧易携带,而且噪音小、隐蔽性强,目前被广泛应用于军事侦察、地图测绘、航......
针对空间双臂机器人抓捕翻滚目标的稳定控制问题,由于目标惯性参数的不确定性以及双臂同时作用于目标存在内力挤压,已有的稳定控制......
针对永磁同步电机在实际运行过程中会产生随机扰动,以及电机状态量在传统的反步法中不能被约束的问题,提出了一种考虑状态约束和随......
电机伺服系统中存在各种未建模扰动，引起系统不稳定。在跟踪控制中如何有效的处理扰动并且对直流电机的输出进行限位控制成为目前研......
针对制导炮弹攻击地面目标的末端导引问题,提出一种带有攻击角和视场角约束的有限时间滑模导引律。首先,在传统终端滑模面的基础上......
针对微型无人直升机在狭窄空间中的轨迹跟踪问题,设计了一种可以限制直升机位置和速度的跟踪控制器.首先将直升机的模型简化为一个......
研究带有输入死区和输出受限的非线性系统自适应控制.利用径向基函数神经网络逼近系统的未知非线性项和有界扰动,使用障碍李雅普诺......
机器人是一个时变的、耦合的复杂非线性系统,已经有很多针对机器人的研究工作,但随着机器人技术的快速发展和人机交互技术的广泛应......
质子交换膜燃料电池(PEMFC),作为最受瞩目的氢能发展方向之一,具备产物无污染,能量转换效率高等优点,已广泛应用于混合动力车辆、......
针对存在执行器故障、控制输入饱和与状态约束的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)姿态控制系统,提出一种新的基于反步法的具有......
对于一类严格反馈的随机非线性系统,本文构造了一个自适应跟踪控制器.在本文中,系统状态被约束在一个紧集内.通过构造一个tan-型的......
针对无角速度测量的刚性航天器姿态跟踪问题,提出一种全状态约束输出反馈控制方法.建立修正罗德里格参数描述的系统模型,提出能够......
针对具有全状态约束和输入饱和的非线性严格反馈系统,提出了一种自适应神经网络跟踪控制方案。文中利用反步递推和神经网络逼近相......
针对液压伺服系统中的状态约束和不确定性问题,提出一种考虑状态约束的液压伺服系统自适应控制算法。该算法基于障碍李雅普诺夫函......
针对一类单输入单输出的严格反馈时滞系统研究跟踪控制问题。该控制系统包含不确定项、输出约束、未知死区特性和未知时间延迟。首......
多机器人协同作业目前已在协同覆盖与搜索、协作式跟踪、监控、围捕等各种场合下辅助或替代人类完成某些特定的任务。与单机器人相......
无人水面艇作为探索和开发海洋领域的一种重要工具,受到了海洋工程及机器人控制领域学者的广泛关注。多无人艇编队控制系统的设计......
现实中的机械操作手、移动机器人、航空航天装置、电机装置、过程控制工业等非线性被控对象,不可避免地存在诸多不确定。因此,提高......
本文集中在带有部分状态约束的非线性单输入单输出系统的自适应控制器设计上.考虑了非对称死区的非线性输入特性,选取障碍李雅普诺......
针对一类具有未建模动态和输出约束的输出反馈非线性系统,提出一种自适应输出反馈动态面控制方案.利用神经网络逼近未知连续函数,......
机械臂系统是一个多变量的复杂非线性时变系统,具有高度的耦合性和诸多的不确定性因素,由于这些非线性特征的存在,对机械臂系统的......
针对具有全状态约束且包含死区输入的纯反馈系统,设计了自适应控制器。首先利用中值定理和隐函数定理,将纯反馈系统转换为严格反馈......
对比集中式控制系统庞大、维护成本高、信息获取受计算机性能限制等缺点,分布式控制由于其维护成本低、拓展性强、具有良好的鲁棒......
考虑到永磁同步电动机(Permanent magnet synchronous motor-PMSM)的安全性能及电机的非线性问题,使电机的角速度、定子电流等状态......
