unscented卡尔曼滤波相关论文
全球定位系统(GPS)是新一代的精密卫星导航定位系统。由于其全球性、全天候以及连续实时三维定位等特点，在军事和民用领域得到了广......
同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping),简称SLAM,是目前机器人领域的热点研究问题。它指的是让一个自主移......
分导控制的主要目的是通过姿态和轨道运动控制,使飞行器按照特定的程序、在特定的空间位置、以特定的速度和姿态、分别或分批完成......
近年来,天文导航以其自主性强、精度高、成本低廉等特点在航天领域得到越来越广泛的应用,成为航天器自主导航的一种重要方法。本文......
针对在非线性机动目标跟踪中存在的滤波器易发散、跟踪误差大等问题,本文在多站纯方位跟踪的基础上,把Unscented卡尔曼滤波(Unscen......
在基于双目视觉的并联机构住姿测量系统中,为了简化图像处理、提高位姿测量的实时性,提出一种标记成像渡门预测方法.基于机构动力......
基于小角度假设的常规线性误差模型不能适用于大失准角时的初始对准,针对这一问题研究了一种没有小失准角假设,以速度误差和姿态四......
针对传统的推广卡尔曼滤波器方法(EKF)的不足,为检测非线性系统传感器的偏差型故障,提出了一种新的基于unscented卡尔曼滤波(UKF)......
在四元数方法的基础上建立了一种非线性捷联惯导系统（SINS）误差模型。该误差模型无需对姿态误差角进行小角度假设。在该SINS误差模型......
传递对准足机载和舰载装备惯导系统初始对准的首选方案，由于传递对准大多在恶劣的外部环境下进行，使得常规的线性误差模型不能准确的......
首先给出传感器偏差配准模型,然后将目标的运动模型和传感器偏差组合在同一个状态方程中,利用Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法进行状......
为了在非线性、非高斯系统估计中获得更好的精度,提出一种新的unscented卡尔曼滤波(UKF).采用确定性采样方法,通过选择unscented变......
针对粒子滤波存在的重要性密度函数难以选取和可能出现粒子退化的问题，在吸收平方根滤波、自适应滤波和粒子滤波优点的基础上，提出了......
针对含有色噪声的语音，提出了一种基于Unscented粒子滤波的单通道语音增强方法。采用时变自回归模型（TVAR）对干净语音建模，通过Unscent......
研究现有多传感器的加权融合算法，针对时变非线性系统状态估计的有效融合问题，提出了一种基于动态加权的一致性多传感器数据融合算法......
介绍了一种基于路标的移动机器人自定位方法.为了解决仅仅利用视觉系统得到的路标信息使用蒙特卡洛自定位(MCL)算法进行机器人自定......
星光折射间接敏感地平的自主天文导航方法能够获得很高的导航精度,但由于大气密度模型时空分辨率不高,这种方法所敏感的地平有可能......
针对单载波频域均衡系统中载波频偏估计问题，建立非线性状态空间模型，提出Unscented高斯粒子滤波（UGPF）频偏估计算法．在时间更新中，利用......
提出一种基于类GPS敏感器星间相对距离测量的编队飞行卫星相对位置、速度和姿态自主确定算法.在编队飞行卫星之间无相对速度测量时......
讨论了用采样的方法近似非线性分布来解决无源定位中的非线性问题，提出了一种简单的正则粒子滤波，克服了标准粒子滤波用于单站无源定......
针对大地坐标系下,超视距目标状态方程和量测方程复杂的非线性,提出了一种基于Unscented卡尔曼滤波的超视距目标跟踪。Unscented卡......
研究了一类质心突变飞行器姿态控制系统在发生故障时的一种控制律重构方法。采用以Unscented卡尔曼滤波为基本估计单元且用输出残......
双轴旋转调制技术可以实现全部惯性元件常值误差的自补偿,从而提高惯性导航系统的导航精度。以双轴旋转调制式SINS初始对准方法为......
Unscented卡尔曼滤波器（UKF）在许多非线性估计问题中是一种估计性能优于扩展卡尔曼滤波器（EKF）的非线性滤波方法。然而在永磁直线同步......
根据UKF（unscented Kalman fliter）的工作机理，对所建立的双星（GPS、劳兰C）／航位推算（DR）舰船组合导航连续非线性系统模型进行解算，形成一套......
将船位推算与地磁测量相结合构成组合导航方法。首先建立了推算模型,然后利用Unscented卡尔曼滤波方法,直接将地磁测量的结果用于......
针对双星编队飞行中的相对导航问题,提出了一种基于星敏感器和GPS伪距差分的相对状态确定方法。首先给出了相对轨道和相对姿态动力......
针对目前应用于SINS／GPS组合导航系统中的扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）存在精度低、实时性差的缺点，提出一种基于模型误......
定位是移动机器人必须具备的基本要求，在室内环境中，物体大多是多边形，因此可由线段进行描述，由激光传感器获取环境信息，采用哈夫变换对......
为解决非线性动态系统滤波的非线性和噪声不确定等问题,设计了一种基于交互多模型（IMM）的Unscented卡尔曼滤波器（UKF）,针对噪声变化情......
UKF作为一种新的非线性滤波方法已在目标跟踪问题中得到应用,在状态的时间更新阶段直接使用非线性模型,不引入线性化误差,而且不必......
永磁直线同步电动机直接驱动系统的无位置传感器控制中，需要实现电机的位置及速度估计。针对直线电机直接驱动系统具有强非线性，将一......
对于应用到微小型无人直升机上的低成本捷联惯导（SINS）／GPS组合导航系统来说，SINS哕角误差模型在描述低精度惯性器件误差时对误差项的......
在非线性系统状态估计中,UKF是一种新的非线性滤波方法,在状态的时间更新阶段直接使用非线性模型,不引入线性化误差,而且不必计算J......
针对空间远距离非合作目标的点目标跟踪问题,研究基于非地面测控数据支持的远距离空间目标的在轨主/被动融合跟踪方法。包括运用基......
针对无陀螺卫星的姿态和速度估计问题,提出基于平方根UKF滤波(Square Root Unscented Kalman Filter)的估计算法.为了避免欧拉角带......
旋转调制自补偿技术可以调制惯性元件的常值误差，从而提高惯性导航系统的导航精度。出于实际工程应用需求，研究了旋转式SINs大方位失......
提出了一种基于天文观测的火星探测器自主天文导航方法,该方法利用由星敏感器视场内测量得到的火星及其卫星和某一恒星之间的星光......
静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的,Unscented粒子滤波从非线性系统状态向量概率分布出发,结合Unscented卡尔曼......
几乎所有的现实系统都是非线性的，因而非线性估计问题显得尤为重要。通过分析3种常用的非线性滤波器：扩展卡尔曼滤波器、Unscented卡......
为消除地面雷达的系统误差和时间误差,提出了基于Unscented卡尔曼滤波(UKF)的三维空间地面雷达网的时空配准方法。该方法将系统误......
Unscented卡尔曼滤波器（UKF）在许多非线性估计及控制问题中取得了成功的应用。针对永磁直线同步电机（PMLSM）进给系统的特点,将UKF引入P......
为了提高标准Unscented卡尔曼滤波(UKF)计算效率,本文对标准UKF采样点计算方法进行改进,使状态更新过程中的多次积分过程简化为一......
针对非线性多变量过程监控问题,提出一种基于预测新息的多变量序贯概率比检验(SPRT)方法。首先利用Unscented卡尔曼滤波(UKF)基于......
电力系统短期负荷一般随着时间的变化呈现一定的范围性、非线性的波动。对于非线性短期电力负荷,传统的卡尔曼滤波预测方法难以取......
提出了一种利用高斯-马尔科夫过程和Unscented卡尔曼滤波的绕月探测器自主光学导航算法。针对很难事先确定精确地绕月探测器轨道动......
针对常用高动态全球定位系统频率估计算法扩展卡尔曼滤波(EKF)由于对模型进行简单线性化而造成的估计精度低与失锁门限高等缺陷,引......
针对惯性/地磁组合导航滤波算法进行了深入研究。分析了惯性/地磁组合导航系统的基本原理,基于巡航导弹巡航段飞行过程建立了组合......
石化生产过程具有高温高压、易燃易爆、有毒有害等特点,未及时发现和排除故障将会导致重大人员伤亡和经济损失,甚至影响生态环境。......
提出了一种基于Unscented Kalman非线性滤波（UKF）的永磁同步电机无位置传感器控制方法。利用易于检测的电机端电压和端电流，采用UKF算......
