完整约束相关论文
约束动力系统及其最优控制问题广泛存在于机器人、航空航天以及自动控制等领域,其状态或运动分量满足由物理定律或数学特性引起的......
如果将机器人看作是一种能够扩展人类工作能力的有效工具，那么人类在认识和改造世界的过程中就不能没有机器人。移动机器人是机器人......
本文通过应用拉格朗日方程解决竞赛试题,展示了拉格朗日方程在解决主动力全是保守力情况下完整系统的解题步骤,为竞赛师生提供了解......
本文主要针对含有非完整约束的多移动机器人系统,讨论了多机器人的分布式编队控制问题。通过连续时变状态反馈控制方法和图论知识,......
本文对带一节离轴式拖车的移动机器人提出一种全局渐近稳定的路径跟踪控制方法.文中导出了这类受非完整约束移动机器人拖车的运动......
障碍环境下路径规划问题是移动操作机研究领域中的一个重要问题.为了解决这一问题,提出了一种非完整随机路径规划方法,利用随机规......
介绍了力学系统控制问题,分析了要发展力学系统控制理论的必然性,论证了鲁棒动力学、非完整约束、多平衡态系统的基本问题、发展情......
针对一类受非完整约束的移动机器人路径规划问题，提出了一种基于遗传算法的移动机器人路径规划新方法。利用一个经过改装的无线遥控......
提出了m次速度空间概念，相应地建立了m次速度空间中理想约束、完整与非完整约束的概念，约束对m次速度的虚位移的限制条件，微分变分原......
研究了非定常力学 一非完整约束下的几何结构，依据１－射丛在线性约束下的直和分解，提出理想约束假定，从而确定约束力的方向和形式，根据约......
本文分析了非惯性系中的惯性力,它是作用于系中每个质点上的真实力,是一种场力。不应把它作为虚拟的、实际上不存在的力。
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该文研究分析力学的一些基本理论问题.第一章绪论概述了该论文所研究的若干基本理论研究的意义.第二章研究了广义动量守恒作为非完......
利用时间不变的无限小变换下的Lie对称性,研究变质量完整力学系统的一类新的守恒量.给出系统的运动微分方程,研究时间不变的无限小......
期刊
基于对偶变量变分原理,选择积分区间两端位移为独立变量,构造了求解完整约束哈密顿动力系统的高阶保辛算法。首先,利用拉格朗日多......
苗天德教授早期在板壳的弹塑性理论方面发表过一些论文。20世纪80年代初，开始钻研理性力学，曾赴美国普林斯顿大学随著名理性力学家A．C......
针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法,并用此算法解......
针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统，提出了一种基于平衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法，并用此算法解决......
从哈密顿最小作用量原理的基本表示式出发,直接导出动能积分形式的哈密顿原理表示式是可行的.另外再介绍三种推导方法.......
在不脱齿等基本假设下,根据齿轮啮合原理和轮齿的齿面方程,推导了齿轮形心的横向位移和齿轮扭转角之间的约束关系式.从Lagrange方......
通过对完整与非完整约束的比较，揭示了Ｃｈｅｔａｅｖ定义的本质，在引入完整变分和非完整变分的概念后，讨论了ｄ－δ运算的交换关系。......
本文直接从动力学系统的Lagrange函数在无穷小变换下的变换性质出发,得到了完整非保守和非完整非保守的Noether定理。本文的方法具......
<正> Based on the strong magnetic anisotropy along the symmetry of the crystal,we construct a U(2) non-Abeliangauge pote......
研究事件空间中力学系统的运动微分方程。基于D’Alembert—Lagrange原理，建立了事件空间中完整约束系统、非完整约束系统、高阶非......
通过在滚盘的运动分析，说明某些不可积的约束方程并不一定是独立的非完整约束，并给出形坐标的概念。......
针对受完整约束的多体系统动力学微分/代数方程数学模型动态最优化设计问题,建立了通用的目标函数和约束方程,并以此为基础,用直接......
讨论约束力学系统中引入待定乘子两种不同的途径及其对应的物理意义.一种方式引入待定乘子是处理非独立坐标变更,乘子与约束反力相......
本文讨论实位移与虚位移之间的关系，若约束方程相对于速度为齐次（对于完整约束和线性非完整约束），则实位移是虚位移中的一个；否则，实位移......
<正> 本文主要讨论完整约束与非完整约束对力学系统的限制条件.在分析力学中首先遇到的重要概念是约束.约束应定义为:“在非自由系......
以微分变分原理为出发点研究具有单面完整约束的动力学系统的守恒律，给出了单面完整约束力学系统的Ｎｏｅｔｈｅｒ定理，并举例说明结果的应用。......
在矢量力学中，非惯性系的运动微分方程是借助坐标变换从惯性系的运动微分方程导出的。在这一推导过程中，由于矢量对时间的绝对微商与......
研究Lagrange系统在施加完整约束后的形式不变性和守恒量。用Lagrange方程和理想双面完整约束方程在无限小变换下的形式不变性，得到......
Hamel嵌入法直接将约束嵌入到非约束运动的动能中去,从而避免使用Lagrange（拉格朗日）乘子.但这个简单、直观的方法却并不总是正确.Ha......
力学系统的对称性和守恒律研究具有重要的理论价值和实际意义.用对称性寻求系统守恒量的近代方法主要有: Noether对称性、Lie对称......
基于多刚体系统离散时间传递矩阵法,采用提高计算精度的方法,研究具有大运动、非线性特征的完整系统在平面、空间中的动力学响应.......
对一含有完整约束的多体系统在平面、空间中的运动规律进行了计算机仿真研究.采用通常动力学方法,以卡尔丹角作为位置角建立和求解......
本文通过完整约束与非完整约束动力学方程的比较,说明在一阶非完整约束下,系统的虚位移必须满足Четаев条件.最后指出文献[2]......
本文从Ｂａｕｍｇａｒｔｅ的约束久修正法出发，推出了非生动力学微分／代数混合方程约束韧约的自动修正算法，给出了完整约束柔体系统动力学方程的数值求解......
在ｎ维空间Ｒｎ中证明了约束ｘ２＋ｙ２＋ｚ２＝ｖ０是可积微分约束，速度为常数的质点将在ｎ维Ｒｉｅｍａｎｎ空间Ｒｎ中沿测地线作匀速运动．......
碰撞问题是多刚体系统中一个重要的研究领域,在航天飞行器和机器人设计方面经常遇到,本文在等时弹性碰撞(即同时开始碰撞,同时达到......
多体系统的完整约束定义了一个嵌入到欧氏空间的微分流型，多体系统独立的广义坐标选取问题等价于该流型的坐标选取问题。据此，本文提......
本文在概要介绍受限柔性机器人在动力学建模和运动控制方面的研究现状之后，详细研究了受限柔性机器人系统的动力学建模和智能控制问......
研究约束的力学性质是一个非常重要而又实际的问题，本文在研究非定常的完整约束的力学性质的基础上，进一步研究了非完整约束的力学性......
