欠驱动控制相关论文
针对非对称欠驱动无人艇的镇定控制问题,提出了基于极坐标系的一类多输入多输出分块反步法,设计了一种漂角极坐标系作为艇体的动坐......
柔性欠驱动机器人兼具柔性机器人和欠驱动机器人的特点,适应了当前对机器人高速、低能耗等方面的要求,是机器人发展的必然趋势。本......
欠驱动系统是指独立控制输入量少于系统自由度的一类非线性系统,广泛存在于交通运输、机器人、航空航天器等复杂系统领域;欠驱动系......
针对欠驱动微小卫星的姿态稳定问题,提出了基于(w,z)参数化的稳定控制方案.(w,z)参数化是一种新的姿态描述方法,它通过两次垂直的......
针对船舶直线路径跟踪控制系统中存在的非线性、欠驱动性,以及考虑到系统受到外界环境干扰的影响,基于重定义输出、解析模型预测控......
为提高风浪流等外界环境扰动下,欠驱动无人艇航迹跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究真实海洋环境下一类欠驱动无人艇的航迹跟踪控制问......
研究一类欠驱动无人海洋运载器（UMV）的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于非对称模型的积分反步控制方法。建立了非完全对称（左右对称、......
针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼......
随着人类太空探索活动增加以及深空探测脚步加快,为满足航天器大型化需求,保证航天器安全、长久地运行,迫切需要对航天器进行在轨......
针对欠驱动吊车系统的控制问题，提出了一种非线性信息融合控制方法．通过融合二次型性能指标函数中包含的未来参考轨迹和控制能量的软......
针对欠驱动无人艇水平面内的路径跟踪问题,首先建立了无人艇的运动学和动力学模型;然后,基于视线导引策略和输出反馈控制思想设计......
针对水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)的非对称和欠驱动特性,提出了一种非对称模型下的改进视线法导向路径跟踪控制方法。......
针对欠驱动门式起重机控制系统,设计了一种欠驱动门式起重机控制系统仿真实验。基于Euler-Lagrange方程建立门式起重机动力学模型,......
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双摆机器人的原型为旋转二级倒立摆,用单输入进行3个自由度的控制,属于典型的欠驱动控制系统。双摆杂技机器人具有4个平衡点:Down-......
本文研究了一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑无人艇系统惯性矩阵与阻尼矩阵的非对称项,首先通过采用全局微分同......
自主式水下航行器是一个复杂的智能化机电系统,是能够在复杂的海洋环境中自主执行各种任务的无人平台。近年来,自主式水下航行器(A......
研究海流等外界扰动环境下一类非对称欠驱动无人艇的路径跟踪问题,提出了一种自适应路径跟踪控制算法。首先,基于坐标变换解除控制......
在进行空间碎片主动清除、废弃卫星回收、零部件拆卸和替换等操作时,待处理对象通常失去了自身控制的能力,甚至不存在控制系统。对......
双摆杂技机器人的两根顶杆有四个平衡点：Down-Down（DD）、Down-Up（DU）、Up-Down（UD）、Up-Up（UU）。针对双摆杂技机器人从DD转换到DU平衡点（DD2D......
变质心控制技术是通过调整飞行器内部活动体与壳体的相对位置使系统质心发生变化,从而改变气动力臂实现对飞行器姿态的控制。与传......
得益于微电子、通讯以及能源等技术领域的成就,飞行机器人的研究正广受关注并快速发展。其中,处于飞鸟类体积大小的微小型四旋翼飞......
研究一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑系统阻尼系数矩阵和惯性系数矩阵非对角线元素存在非零项,且阻尼系数随着......
随着现代工业的飞速发展,塔式起重机在各个领域的用途越来越广,然而负载在调运过程中的摆动问题会给施工带来安全隐患,这也成为了......
灵长类仿生机器人将仿生原理应用于机器人研究,是模仿灵长类生物运动的一类机器人,其研究目的是通过智能机械与控制等手段来实现运......
航天器的空间交会对接、编队飞行和在轨服务等新型航天任务对航天器动力学的建模与控制提出了新的要求。论文以航天器六自由度相对......
路径跟踪控制是无人水面艇(USV)自主完成各项任务使命的关键技术之一,受到国内外运动控制领域的普遍关注。为提高风浪流等外界环境......
针对一类非完全对称的高性能欠驱动水面机器人系统,提出一种有限时间收敛的跟踪控制器.利用全局微分同胚变换得到非线性级联系统的......
