旋量相关论文
激光跟踪仪是标定机器人空间定位精度的主要仪器。但是激光跟踪仪的结构复杂、价格昂贵,难以在企业生产中普及。因此,研发新的结构......
玻色-爱因斯坦凝聚(BEC)现象作为一种宏观量子效应,自1995年实验上实现以来,一直受到广泛的关注。BEC所具有的内禀非线性和实验上的......
机器人技术与机器人产业已经成为社会经济发展的重要支柱。七自由度机械臂由于其灵活、重量轻以及适用场合多样等特点,是机器人未......
机械臂模仿人手臂的7自由度会拥有冗余自由度.基于旋量理论计算7自由度机械臂的正向运动学解,从数值上验证矩阵指数先分块展开比直......
利用电磁场的旋量体系方法对斜入射平面波的平面孔径的电磁衍射进行了分析.获得了任意入射情况下孔径的衍射强度公式,并以特例说明......
在机器人迅速发展的时代,人机协作型机器人安全性问题是人们关注的焦点.机器人逆运动学的建模与求解是决定其安全性的必要因素之一......
当今数字化与智能制造是制造业发展的必然趋势,工业机械臂作为智能工厂的关键,迎来了新一轮的发展机遇。作为现代工业发展的重要基......
分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数......
给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改......
针对6自由度串联机器人运动学逆解求解过程复杂、几何意义不明确的问题,提出一种基于几何法和旋量理论相结合的求解方法。基于旋量......
针对冗余机器人逆运动学插值优化算法运算量大、实时性差的缺点,提出一种基于流形的多目标优化算法.将冗余机器人逆运动学解空间看......
精密机械运动学结构设计方法以自由度和约束的视角统一处理机械设计问题,是重要的机械设计方法之一。文中综述了运动学设计的发展......
从力学角度对旋量的概念、基本要素和类型进行了系统阐述。从刚体力学理论导出了运动学旋量和动力学旋量的形式,重点分析旋量的力......
针对RRSR支链,提出了一类新的子问题:即子问题“绕两平行轴线旋转到指定点的问题”及其扩展子问题“绕两平行轴线旋转后距离两点为......
本文从旋量入手,详细深入地论证和推导了螺旋变换,给出了其矩阵表示,并结合拉格朗日方程给出了一种关于机器人动力学模型的新方法.......
本文应用螺旋理论对飞行模拟器用液压六自由度并联运动平台进行了理论分析和公式推导,给出了在工程已知条件下的平台的加速度、速......
联系数是赵克勤先生在其专著<集对分析及其初步应用>中所提出的一个重要的数学工具,属于系统论和方法论的范畴,旨在统一处理由于模......
针对耦合型4UPS/UPR少自由度并联机构,分析了其自由度及耦合运动特性,给出了其旋量形式的一、二阶影响系数。借助于虚功原理及旋量......
球形移动机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点,在环境探测等应用领域具有独特优势。介绍了一种新型的、带有双摄像头的环境探测球......
在现代旋量理论使用矩阵指数以及指数积表示刚体运动的基础上,将机器人关节轴线的位姿误差等效为假想广义运动副旋量运动的结果,从而......
利用旋量理论和虚功法对机器人装配过程点接触、面接触的力约束进行理论分析.以轴孔装配为例,得出了判断接触状态的条件,并设计了......
为研究可重构轮手一体机器人的越障性能,描述了机器人轮手复合越障过程,基于旋量理论建立了单模块可重构轮手一体移动机器人翻越台阶......
应用基于旋量理论的指数积公式建立了搬运机器人的正解映射,并基于矩阵变换了求解该机器人逆运动学问题的方法,该方法为求解一般机器......
从平直空时的γ矩阵和Dirac方程出发,引入弯曲空时中的γ矩阵,建立了弯曲空时的Dirac方程,给出了这类方程的矩阵形式、旋量形式和旋标......
严格证明了关于零矢量、零标架、旋量及旋标架的11个性质,对旋量与张量、旋标架与零标架进行了比较研究,表明旋量对于研究黑洞的零......
对偶四元数是统一描述一般性刚体运动的最简洁和最有效的数学工具,它的更新计算需要利用没有冗余约束的螺旋矢量来实现。螺旋矢量微......
在多点曲面接触形成的多自由度运动副中,由于未知运动的显式表达,跟踪动体轨迹较为困难。一般来说,根据旋量理论由接触关系可以确......
为避免卫星轨道摄动分析过程中多种代数系统繁琐的相互转换,创新性地引入几何代数系统,在统一的代数框架内研究摄动开普勒问题.利用几......
针对4UPS/UPR少自由度并联机构的动力学建模问题,提出了基于旋量代数的动力学建模方法。首先,给出了旋量速度、加速度在物体坐标系......
研究和分析了六自由度关节机器人的结构,并基于旋量理论对下建立了6R工业机器人的运动学模型,采用了臂、腕分离法求出了该机器人的......
在旋量空间中,任鸿熹先生曾经介绍了一组基.本文着眼于这组基,分析了它的特征.我们发现其应用起来比较方便.我们认为伍鸿熹基是Pau......
天线座架动力学问题关系到天线跟踪精度,同时外界风载对天线的影响不应忽视。以3-RSR(R为转动副,S为球面副)并联机构作为天线座架,......
主要研究了不依赖于构型的旋量运动学自动建模方法。基于模块库搭建出不同自由度的模块化机器人,通过此旋量运动方法可对每种构型......
定义了空间坐标系下的惯性张量和广义惯性矩阵,给出了该坐标系下的刚体动能表示式:推导出物体坐标系下的惯性张量和广义惯性矩阵与......
以旋量为基本运算单元,建立了非惯性系下弹性欠驱动机器人的动力学模型。首先以两个旋量的李括弧运算为基础,得到了惯性系下机器人的......
提出一种分支含闭环双驱动单元、可实现混合输出的六自由度并联机构。分析了动平台混合运动时驱动分支的等效形式,以及独立位姿运动......
针对传统位姿分离式铺丝机械手灵活性不足的特点,为了提高航空复合材料铺丝过程的灵活性和避障碍能力,提出一种位姿耦合式冗余铺丝......
运用旋量理论对3-UPU和3-PPRR 2个并联机构进行机构自由度分析.通过建立全局坐标系确定每个分支的运动旋量系,利用运动旋量系和约......
为提高工业机器人的定位精度,应用旋量理论,提出了一种分析关节误差源对机器人精度影响的分析方法。该方法通过分析机器臂关节两轴......
讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法。在子问题的计算过程中,通过引入臂形标志来选取关节变量的......
提出了一种基于旋量理论以及图论的可重构机器的模块化设计方法。该方法通过对已知加工任务的分析,建立实现该任务的可重构机器的拓......
对于并联机构的运动学分析,D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系,通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程,过程较为繁琐,而矢量......
以Newton-Euler定律为基础,通过运用旋量方法分析多体系统,描述了空间算子代数理论体系中的核心算子——移位算子的基本定义和多体......